像历代中原统治者一样，明朝皇帝对周边民族采取了怀柔政策。
明初从洪武到建文、永乐年间，北元由于明朝的打击和内部的纷争，势力逐渐衰弱，并且分裂为三个大的部分，即西部的瓦剌、中部的鞑靼和东部的兀良哈，但明朝人又将所有蒙古人习称为鞑靼。
如何对待鞑靼和瓦剌的归附者，是明朝政府怀柔抚绥政策的重要内容。
朱元璋在夺取全国政权的过程中，一方面称言“北逐群虏，拯生民于涂炭，复汉官之威仪”，以民族革命相号召；另一方面，却又承认元朝正统，称蒙古人做皇帝是“帝命真人于沙漠入中国为天下主”。“元虽夷狄，然君主中国且将百年，朕与卿等父母皆赖其生养”。并说“朕取天下于群雄之手，不在元氏之手”。这显然是为了讨好元朝君臣，争取他们不战而降。他明确指出，如果元君能敬顺天道来归降的话，“朕当效古先王之礼，俾作宾我朝。其旧从元君仓卒逃避者，审识天命倾心来归，不分等类，验才委任。其宗伯王驸马部落臣民能率职来朝，朕当给换信印，还其旧职，仍居所部之地，民复旧业，羊马孳畜从便牧养”。“朕既为天下主，华夷无间。姓氏虽异，抚字如一”。“残元领兵头目”，“有能率众来归，一体量材擢用”。“朔方百姓及蒙古色目诸人”，“自归附之后，各安生理，趁时耕作，所有羊马孳畜从便牧养，有司常加存恤”。他还批评元朝的民族歧视政策，说：“元朝出于沙漠，惟任一己之私，不明先王之道。所在官司辄以蒙古人色目人为之长，但欲私其族类，羁縻其民而已，非公天下爱民图治之心也……勿徇其弊也。”又言：“州郡官吏不得其人，懦者不立，流于纵弛，强者急遽，发为暴横，又皆以胡为之长，不惟尸位而已，实为奸吏愚弄假威窃权，以生乱阶。”在强大的和平攻势面前，北元官员将领纷纷归附明朝。朱元璋践守前约，量材录用，厚给官职爵禄。如洪武六年三月癸卯朔，“侍御史商暠招集王保保河南旧将士，得元参政副枢等五百八十余人，军士一千六百六十余人至京师，简其壮勇者为驾前先锋”。洪武八年三月壬戌，以故元国公卜颜帖木儿为察罕脑儿卫指挥佥事，其镇抚千户、百户五十七人，俱以元平章知院等官为之。
朱棣继承了朱元璋这一政策，标榜任人唯贤，“不分华夷”，对于降附者的优礼厚遇，视洪武时期往往有加。
永乐十年十一月癸卯，洮州卫所镇抚陈恭上言：“侍卫防禁宜严，外夷异类之人，不宜寘左右。玄宗几丧唐室，徽钦几绝宋祚，夷狄之患，可为明鉴。”上览毕以示群臣曰：“所言禁卫宜严甚是，但天生之才何地无之？为君用人但当明其贤否，何必分别彼此？其人果贤则任之，非贤，虽至亲亦不可用。汉武帝用金日■，唐太宗用阿史那社尔，盖知其人之贤也，若玄宗宠任安禄山，致播迁之祸，政是不明知人。宋徽宗自是宠任小人，荒纵无度，以致夷狄之祸。岂因用夷狄之人致败？春秋之法，夷而入于中国则中国之。朕为天下主，覆载之内，但有贤才，用之不弃。近世胡元分别彼此，柄用蒙古鞑靼，而外汉人、南人，以至灭亡，岂非明鉴！”
这一段话议论得十分透彻，全面地表述了朱棣对鞑靼、瓦剌归附者的政策。在这里不仅显示了朱棣的恢宏度量，而且表明这项政策的提出是总结了历史经验，经过深思熟虑的。他把元朝“柄用蒙古鞑靼，而外汉人、南人”视为其灭亡的直接原因，在这一点上超过了朱元璋，是很有见识的。
同洪武时期一样，朱棣对漠南北归附者，“官其长为都督、都指挥、指挥、千百户、镇抚等官，赐以敕书印记，设都司卫所”。这就是所谓“羁縻卫所”。对于腹里的归附者，或是归附后迁入内地者，或授以官职，或给以爵禄，或令充军伍，这就是所谓“鞑官”和“鞑军”。永乐时期，鞑官和鞑军的数字空前地扩大了。
朱棣与鞑靼人的关系，渊源甚深。早在为燕王时，他的军队中就有很多“鞑卒”。建文帝曾指责朱棣私纳智谋壮勇之士图谋不轨。朱棣辩解说：“盖臣府中有鞑军百余人，悉是洪武间归附。朝廷处于北平，皇考命于护卫岁给衣粮，以备御虏防边之用。”其实，燕府中的鞑军当不止百人。“靖难之役”中，朱棣还与蒙古私相往还。建文二年二月，“鞑靼可汗坤帖木儿，瓦剌王猛哥帖木儿款北平……鞑靼国公赵脱列干，司徒刘哈利帖木儿等自沙漠率众至北平助，燕王大加赏赍”。建文三年十一月，“北虏通燕，寇铁岭卫，杀百户彭城”。这些鞑靼将士英勇善战，在战斗中“胡骑军官最近左右”，“每简其精锐使从征伐，得其死力”。朱棣夺取皇权，得鞑靼将士之力甚多。
夷入于中国而中国之
朱棣即位之后，出于政治需要，更加强了对鞑靼人的笼络。对归附者，除根据原有地位授予官爵，赐予布钞袭衣外，有时还给予牛羊孳畜。如：永乐三年六月乙丑朔，朱棣命令甘肃总兵官左都督宋晟说：“前归附鞑官阿卜都罕等八人，鞑民十九人，令尔给予畜产，官牛十，羊五十，民牛六，羊二十。”在普遍给赏时，对鞑靼人的赐予要比汉人多。永乐九年十二月庚戌，礼部尚书吕震言：“京卫官军俱锡棉花棉布为冬衣，各卫寄居鞑靼官军宜准此例赐之。”朱棣说：“待远人当厚，命赐都督、都指挥、指挥，皆织金■丝衣，千百户卫所镇抚■丝绫衣，舍人头目■绢衣，旗军人等胖袄袴鞋。”但是，大部分鞑官在平时没有实际工作，只是在战时让他们从征。比如，永乐元年十月，朱棣对兵部尚书刘俊说：“武臣中有鞑靼人，多不识字，难委以政，故只令食禄，遇有警急，则用以征伐”。又如永乐三年九月丁酉，“陛陕西都指挥赵忠脱列干为后军都督佥事。脱列干食禄不视事”。己亥，“陛散骑舍人朱秃儿为锦衣卫指挥佥事，赐金带，食禄不视事”。由于鞑官的待遇优厚，而又悠游无事，因而有的汉人反“冒鞑靼名以避政事”，致使皇帝不得不下令兵部“晓谕其改政，不改政者罪之”。对于边外归附的鞑宫，为了便于控制，明廷鼓励他们进入内地居住，或居住京师。永乐七年九月壬申，“鞑靼虎力罕等率家属来归，奏愿居京师，赐钞币衣服，布绢鞍马牛羊米薪居第，及日用什器皆给之。自是有来归愿居京师者，赐■准此例。若元之故官，则第高下授之职，食其禄而不任事”。永乐十年二月乙丑，朱棣命令甘肃总兵官宋琥说：“其诸虏及新附者，尔与丰城侯李彬熟计之，悉送京师，预法提备，毋致■窜。”除归附的鞑军外，也有垛集鞑靼百姓为军的情况。永乐三年六月乙丑朔，宁夏总兵官左都督何福奏：“灵州鞑靼宜垛集为兵，以足边备。”朱棣命之“斟酌人情，可行则行”。
吴允诚和金忠是鞑官中的突出例子。
吴允诚原名把都帖木儿。是鞑靼平章，于永乐三年七月自塔滩率部属五千余人、驼马三万余匹诣甘肃归附。总兵官左都督宋晟留其家属于甘肃，遣人送到京师。为了表示对归附少数民族人员的宠异，朱棣往往要赐以姓名。朱棣赐把都帖木儿名吴允诚，授右军都督佥事，赐赉甚厚，令其仍率部属居凉州，谕兵部榜谕缘边将士毋有侵扰，并给牛羊孳牧。都督牛二十，羊一百五十；都指挥牛十四，羊七十；指挥牛十二，羊六十；千百户卫所镇抚牛十，羊五十；其随来军民每户牛六羊二十，家属给衣鞋布钞有差。朱棣命宋晟加意抚绥，俟吴允诚等居住既定，选其中壮勇或二百三百五百，参以官军三倍，于塞外巡逻，侦察。“非但耀威，亦以招徕来附者”。朱棣厚待吴允诚的目的是非常明确的。吴允诚受朝廷厚恩，因而对明朝颇为忠诚。永乐六年二月，吴允诚领军队从征卜哈思之地，以“捕虏”功升右都督。九年四月升左都督，与中官王安追“叛虏”火脱赤至把力河，获“虏”人口马驼牛羊而回。十年正月封恭顺伯。十二年从征沙漠。永乐八年吴允诚从征沙漠，其时，凉州鞑官千户虎保等叛，并协允诚所部同叛。允诚妻与其子管者及所部都指挥保住卜颜不花等不从，遂率众擒获叛者。朱棣赐敕褒奖说：“以妇人而秉丈夫之节，忠以报国，智以脱患。”陛其子管者，并厚赍赏之。永乐十五年吴允诚卒。其子孙亦多有功，封侯伯，赐美谥。吴允诚归附之后“降附者益众”，“边境日安，由允诚始”。永乐七年七月乙未，鞑靼丞相咎卜王亦儿忽秃典住哥及平章都连脱儿赤及司徒、国公、同佥等“各率所部来归”，其众“三万”，“牛羊驼马十余万”。这说明朱棣对鞑靼的抚绥政策很成功。
金忠，原名也先土干，因在漠北受忌于阿鲁台，于永乐二十一年朱棣北征途中归附。朱棣说：“鸟兽穷则依人，黠虏亦然。彼既来归，我须之以恩。”“宜厚意抚绥其家及部属。其资财孳畜一毫勿有侵损，庶不孤远人来归之心。”又对也先土干说：“尔以诚心归朕，朕以诚心待尔。君臣相与，同享太平之福于悠久。”然而，当时也先土干的归附，并非尽为“慕义”，不过是想借用明朝的力量对阿鲁台进行报复。朱棣北征不见敌人踪迹，得也先土干如获至宝，大加宠异，超乎常格。他对也先土干说：“华夷本一家。朕奉天命为天子，天之所覆，地之所载，皆吾赤子，岂有彼此？”于是，赐也先土干名金忠，封忠勇王，与铁券金印，玉带绮衣金币，时时侍从。赐宴时，坐于侯之下，伯之上。“御前珍羞悉辍以赐之”。行军时“上乘马，金忠一骑后随”。金忠部下的官属，都被授为都指挥、指挥、千百户镇抚。在朱棣的感召下，也先土干等皆叩头呼“万岁”，且曰：“大明皇帝真吾主也。”
优待鞑官，甚至对其归而复叛亦不甚罪之。如永乐八年十一月，凉州鞑官千户虎保亦令真巴等叛，朱棣“以其惑于流言，非其本心，挈家远遁，遣指挥哈剌那海等赍敕往宥其罪，使皆复业。在感召之下，虎保亦令真巴等率妻子万二千余来归罪，“上悉赦之”。九年九月，甘肃“土鞑”官军叛而复归。朱棣说：“土鞑官军比因人言鼓惑，惊惧逃叛，盖非得已。今既复回，罪亦可恕，亦善加抚绥。待之如前。”可以说是来去自由，至为宽大了。
但是，由于鞑靼、瓦剌对中原时有侵扰，明廷也对鞑靼、瓦剌时有征伐，因此，作为封建统治者，不管朱元璋还是朱棣，对其归附者不得不有所戒备。
朱元璋说：“吾虑其难处，或昼遇敌，或夜遇盗，将变生不测，非我之利。盖此辈初绌于势力，未必尽得其心，不如遣之使来，处我宦属之间，日相亲近，然后用之，方可无患。”
永乐二年冬十月庚午，朱棣对镇守大同江阴侯吴高说：“鞑靼率多来归者，虑有诈谋。古云受降如受敌。其悉调山西都司、行都司，并太原三护卫骑士赴大同操备。”永乐三年八月癸未，敕甘肃总兵官左都督宋晟曰：“比闻鞑官伯克帖木儿率众来归，可遣人慰抚，导之入境，然须密察其意。若有诈谋，易为制驭。语云，受降如受敌，不可不慎。”永乐十年五月己丑，敕镇守兴和都指挥王唤等曰：“今指挥岳山自虏中还言，鞑贼有为阿鲁台划计者，欲缘边副掠，宜谨守城池。或有以进马以归附来者，须详查其实，勿遽纳之。”
对于鞑官则不授以重权。丘浚说：“仰惟我祖宗朝，凡诸归正而建功者，往往赐之以封爵，膺之以显任。惟于五府诸卫之长诸边总戍之任，则有此限制，而不得以专。盖有合于唐人不用番将为正将之意。夫于任用之中，而寓制驭之意。”王世贞说：“祖宗时番将有功，虽累封至侯伯，不得五府都司卫所印及总兵镇守，或入奉朝请，或于各镇住牧。惟有征行，则遴所部精骑以从，或别将则副大帅耳。”朱棣对鞑靼、瓦剌人的优厚礼遇，是建立在他们承认明朝的宗主权、臣服于明皇朝这一基础之上的。既然这样，他们受到的待遇，就不可能完全与汉人平等。
一些大臣也担心在辇毂近甸安置大批的鞑靼人会带来不安定因素，要求朝廷给予限制。自洪武时期起，为了消除元朝的影响。促进蒙古族人和汉人的同化，明朝采取了一系列强制性措施，以使蒙古人忘掉自己的民族传统，做明朝驯服的臣民。洪武元年禁胡语胡姓；洪武四年禁胡礼；洪武五年再申民间妇女服饰之制；同年，又令蒙古色目人不许与本类嫁娶，违者治罪。朱棣即位后，继承了这一政策。无疑这种强制性的同化措施，是包含着对蒙古等少数民族的歧视的。这与前述的对鞑官的不尽信任，是不利于对他们的怀柔和争取的。致使有的鞑官与明朝貌合神离，“犷悍如故”，一遇变故“甚至乃有为虏乡导者”，“有因事欲北徙者”。
然而总的说，朱棣对鞑靼、瓦剌的怀柔政策是成功的，取得了很好的效果。不论是边外羁縻卫所的首领军士，还是腹里的鞑官鞑军，大都忠于明朝，并为之效力。他们对明朝授予的封号官爵十分重视，把它看作是极高的荣誉和统辖本部属的依据。他们将朝廷颁发的玺印诰命辗转相传，世世宝之。直到清乾隆三十六年(1771年)蒙古土尔扈特部挣脱俄国的羁绊重归祖国时，仍保有“伊祖所受明永乐八年汉篆敕封玉印一颗”，并将其献给清政府。永乐时期北部边境的大体安静，这种怀柔政策发挥了重要作用。
当然，大批的鞑靼人入居内地也带来一些新的问题，如给鞑官的俸禄过高，以致供鞑官一人之禄可瞻京官十七员半。因而正统时有“以有限之粮，而资无限之费，欲百姓富庶，而仓廪充实，未之有也”的感叹。但这与制驭鞑靼、瓦剌的大略宏图相比，毕竟是次要的。