笞杖本是刑罚方法，但在封建社会，这种刑罚还广泛作为刑讯的手段。前述秦朝李斯之事就是著例。“据温舒所言，考囚之酷，秦为最甚，夏侯婴以受伤人，而笞掠至数百之多，其他之恣意笞掠更可知矣。”隋朝之后，以笞杖作为考掠刑讯之工具一直都被保留，其残酷性较之秦朝有过之而无不及。上文已述，唐笞刑分五等，从十到五十，但讯问考囚却不受此限，当时的法律规定：“诸考囚不得过三度，数总不得过两百”，远超笞刑的最上限，考囚所用的刑具称“讯囚杖”长度和一般的笞杖相同，为三尺五寸，但其大头径三分二厘，小头径二分二厘，比一般的笞杖要大要宽得多。至于司法官员的法外用刑，更是不可胜数，以至唐人牛希在《刑论》中指出：“棰考之下，易以强抑……且桎梏之苦，笞杖之严，轻罪者愿重刑而获出，无辜者畏残害而求死。”宋朝的规定与唐朝如出一辙，按宋刑律，考掠总数不得超过两百，每次不过三十，但是司法官员并不受此限制，“州县不用荆子而用藤条，或用双荆合而为一，或鞭股鞭足至三五百”。元、明、清诸朝，审讯制度均继承唐宋，大量使用笞掠考囚，直到20世纪初的晚清修律，才在制度上将其废除。总之，作为刑讯手段的笞杖，其残忍性远远超过了五刑之中的笞刑和杖刑。
如果说笞掠考囚体现了古代刑罚的不受约束，那么廷杖就更是如此了。所谓廷杖就是由皇帝决定，在殿庭之上对违反旨意的大臣施用的杖刑。此制最初起源于东汉明帝的鞭杖九卿，隋唐时期被“发扬光大”，隋文帝、唐玄宗就非常偏爱“廷杖”。史载隋文帝杨坚“性猜忌”，“每于廷殿打人，一日之中，或至数四”，如果刑吏不用力打，就要处斩，后来有两位大臣劝谏说：“朝堂非杀人之所，殿廷非决罚之地”，但杨坚却拒绝接受，两人只能以辞官相迫。结果反而杨坚感到疑惑，问道：“吾杖重乎？”大臣田元给他形容说：“陛下杖大如指，捶人三十者，比常杖数百，故多致死。”杨坚没法，只有除去廷杖。可是没过多久，楚州行参军李君才上书触怒杨坚，“文帝大怒，命杖之，而殿内无杖，遂以马鞭笞杀之。自是殿内复置杖”。杨坚倒是一点也不避讳，他曾下诏解释为什么要用廷杖，理由是有些官员不听话，如果按照律法处理，其罪轻，然而以情理而论其罪重，不立即决罚，无以惩肃。那么什么是“情理”呢？估计纯粹只能取决于皇帝个人的喜怒哀乐了。上梁不正下梁歪，地方官吏纷纷效法君上，史载当时“上下相驱，迭行捶楚，以残暴为干能，以守法为懦弱。”和杨坚一样，唐玄宗李隆基也喜欢在朝廷之上，随心所欲，大发淫威。当时监察御史蒋挺触怒玄宗，玄宗以监决杖刑稍轻，敕朝堂杖之。黄门侍郎廷珪奏曰：“御史宪司，清望耳目之官，有犯当杀即杀，当流即流，不可决杖。士可杀，不可辱也。”但是，制命已行，蒋挺还是当廷被辱。
将廷杖推向极致的是明朝。明代自朱元璋开始，就将廷杖制度化，成为常刑，几乎每一代皇帝都曾对大臣施以廷杖。皇帝只要觉得有大臣冒犯自己，不需任何罪名，就可廷杖，许多大臣都被当场杖毙。廷杖的时候，众官员要到午门樨西左边观刑，意在“打一儆百”，廷杖由锦衣卫行刑，东厂太监到场监刑。因此太监的权力很大，简直可以说是生杀予夺，行刑者们通常是根据监杖太监的暗示决定下手的轻重。当监杖太监喊“着实打”，却将两只靴尖摆成外八字形时，便是要行刑人手下留情，别把人打死，犯官虽被打得皮破血流，但骨肉不伤；如果喊“用心打”，并将两只靴尖向里一敛，就是暗示往死里打，犯人但见皮肤红肿，而内里却受伤甚重，被罚者也就很难有生还希望了。为了更好地执行监杖太监的命令，行刑人也需要练习，当时负责施行廷杖的校卒在训练时，一般要用皮革做成两个人体模型，一个里面放砖头，一个里面包上纸，然后给它们穿上衣服。放砖头的模型是来练习“外轻内重”手法的，要求做到看起来打得很轻，衣服都没有破损，但其实里面的砖头都被打碎。包纸的模型是用来练习“外重内轻”手法的，要求做到看起来打得很重，但其实包裹里的纸都不曾毁损。据朱国桢《涌幢小品》卷十二记载：明初（成化以前），凡廷杖者是穿着衣服受刑，到正德初年宦官刘瑾专权时，廷杖的执行方法变了，受杖的大臣必须当众褪去裤子。这样，廷杖就不单纯是肉刑的惩罚了，还是对人精神的巨大摧残。廷杖足以将大臣的清高傲骨彻底打垮，让他们彻底臣服于帝王的淫威之下。
明代施用廷杖最多的是正德、嘉靖两朝，明朝历史上两次最著名的廷杖事件就分别发生于这两朝。据《明史》记载，正德十四年（1519），明武宗打算化名南巡，许多大臣苦苦劝谏，武宗大怒，命令把进谏的146位大臣都拉到午门外罚跪5天。5天后，又分别将这些朝臣处以杖刑，带头的打80或50棍，其余一律杖责30，其中有11人当即死于杖下。明嘉靖三年（1524）又发生了“大礼议”风潮，明武宗三十而亡，并无子嗣，其堂弟朱厚熜遂由旁系坐上皇位，是为嘉靖皇帝，嘉靖既由藩王身份继承皇位的，按照儒教礼仪算是过继到武宗之父孝宗弘治皇帝这一房，应该尊崇弘治为皇考，对自己的生父只能称“皇伯考”，但这位当时只有18岁的小皇帝硬是要尊崇自己的生父兴献王为“皇考”，并追封为“皇帝”，同时将母亲的尊号“本生圣母章圣皇太后”中的“本生”二字去掉，加封为“皇太后”，于是就出现了“大礼议”事件。嘉靖此举引起轩然大波，众官不断上书阻止，甚至有230位大臣在左顺门集体跪拜哭谏，其中还包括两位相当于内阁总理的大学士，嘉靖非常生气，五品以下大臣134人都遭到“廷杖”，致死者达17人。
廷杖对士大夫人格与肉体的摧残，使得明朝士大夫斯文扫地，整体素质越来越差，廷杖彻底打断了士大夫的脊梁，堵住了他们的嘴巴，在皇帝面前，他们只能像喜鹊一样唱唱赞歌，像小狗一样服服帖帖，明朝的灭亡也就是命中注定的了。
随着时代的发展，笞杖终于走到了尽头。1910年清政府颁行《大清现行刑律》，正式废除了笞杖，但好景不长，袁世凯统治时期（1914）颁布《易笞条例》，笞刑又被恢复。好在，袁世凯政权迅速倒台，《易笞条例》很快就被废止，笞刑终于被彻底抛弃，刑罚向人道主义又迈进了一大步。