中华民族解放先锋队是我党的外围组织，是在平津学生南下扩大宣传团的基础上成立的。现将成立经过简述如下：
1936年1月13日，平津学生南下扩大宣传团第三团到达河北省高碑店，被国民党的警察和便衣包围在一个小店里，强迫解散时，全体团员夜间在小店里召开了最后一次会议。大家慷概激昂，气愤填膺，一致表示：要继续团结在一起，为抗日救亡奋斗到底！并要求成立一个组织，把这支抗日力量保存下来。经过热烈讨论，第三团团长蒋南翔同志建议成立“中国青年救亡先锋团”，全体团员热烈通过。第三团回到北平后，成立了这个组织。
南下扩大宣传团的第一团和第二团的部分团员，于1月21日到达保定。做了两天宣传工作；1月23日，河北省政府便不准他们出门，宣传工作无法进行。旋即接到北平学联要他们回北平的通知。当天晚上，在他们所住的保定大同中学，召开了回北平之前的最后一次团员大会。团员们表示：我们要奋斗到底，我们的力量要保存下来，就必须成立一个先进的抗日组织。团员们为这个组织提出了许多名称。最后大会一致通过：把它叫做“民族解放先锋队”；并推举韩天石等九人为筹备委员。
南下扩大宣传团回到北平后，于1936年2月又日，在北平师范大学召开全体团员大会，经我党地下组织的同意。将“中国青年救亡先锋团”与“民族解放先锋队”合并，定名为“中华民族解放先锋队”（简称“民先队”），正式宣布成立。我当即参加了“民先队”，进一步靠拢了共产党。