佛灭八、九百年间，弥勒菩萨应无著菩萨的请求，从兜率天降在中天竺阿瑜遮国内瑜遮那讲堂，宣说《瑜伽师地论》等，而树立唯识、法相的教义。无著菩萨复自造《集论》，明一切法相，授弟子师子觉选择，故后成为法相系。又造《摄大乘论》，明唯识之理，授其弟世亲选择，故后成为唯识系。然识为能唯，相为所唯，互有因果密切的关系，不可分离，故总名唯识法相宗。世亲既为《摄论》造释，复造《二十唯识论》，以广破外道小乘，造《三十唯识论》，建立识变因果的真理。后来又得陈那、护法、安慧、难陀、戒贤诸论师继续兴起，故本宗教义乃渐完具。我国南北朝时，真谛三藏及菩提留支，对法相经论虽有翻译，但未竟全功。迨唐玄奘三藏，以英敏绝伦的才质，坚忍不拔的志向，孤身万里，周历五印度，从戒贤论师受学五部大论、十支论等。更通达因明《论理学》、声明（语言文字学）。至贞观十九年返回长安，广译经论等一千三百卷，唯识法相的奥旨，识变因果的真理，始弘扬于中土，一洗国人思想界的空洞混杂。又得弟子窥基大师，作《成唯识论述记》二十卷，并广制章疏：如《大乘法苑义林唯识章》七卷，《唯识掌中枢要》四卷，《瑜伽略纂》十六卷，弘扬本宗，近代太虚大师亦盛弘本宗。
本宗所说宇宙一切万有，都是识（心）所显现，故称为唯识宗，又本宗不诠明宇宙本体，只详密地把现象分类、故又称为法相宗。由历史观点言之，世亲菩萨根据《解深密经》、《瑜伽师地论》制造的《唯识三十颂》《唯识二十论》，是为本宗的根本经典。但是世亲以后，贤哲辈出，各有著释书籍，及至唐玄奘大师，在《成唯识论》里，引用了《华严》、《深密》、《如来出现功德庄严》、《阿毗达摩》、《楞伽》、《密严》等六经，及《瑜伽》、《显扬》、《庄严》、《集量》、《摄大乘》、《十地》、《分别喻伽》、《观所缘缘》、《二十唯识》、《辨中边》、《杂集》等十一论，以证明心识的义理，故后来学者，遂以此六经十一论为本宗所传的经论。
复次，玄奘大师又综合世亲菩萨的门下，护法、难陀、安慧、亲胜、火辨、德慧、净月、胜友、最胜子、智月等十大论师所著的《唯识三十颂》的解释，而编纂的《成唯识论》十卷，为本宗树立的网维，故亦为本宗重要的典籍。
本宗成立唯识义，古德以五重唯识观括之。
（一）遣虚存实唯识观：云何遣虚存实？即遣遍计所执之虚妄，而存依他、圆成之实有也。前已云遍计所执，如认梦为实境，如执云为固体，唯是虚妄。依他起性，如心现梦，如云浮空，幻不离真而无自体。此云遣遍计执之虚，而存依他圆成之实者，以双观真俗二谛，而专遣虚妄执耳。就俗谛说、依他起亦为实，就胜义说、圆成实方为实。对虚说实，是为空有相对之唯识观。复次、二谛又为性相二门，相依性而常显，性离相而常住。起信论云：“一心生灭门”即是依他起性，“一心真如门”即是圆成实性；二者皆不离乎一心，此唯识所以成立也。
（二）舍滥留纯唯识观：一切诸法皆不离识，识分心、境，境别内外。上云遣虚，仅遣去心外之虚妄执境，此云舍滥，乃将心内之相分境一并舍去，较为更进一层。然心外无本境，凡所缘皆心内相分，能缘皆是见分，悉统于百法之中。今就百法舍去十一色法，二十四不相应法，六变相所缘无为法今所留者，为八识心王及五十一心所。留能缘心，舍所缘境，是为能所相对之唯识观。
（三）摄末归本唯识观：一心所法各分本末，本者、心之自体，末者、自体上所现之相分见分。上虽已舍相分，犹存见分之用，此则摄彼相见二分归就识心之体。心体云何？即自证分也。谓摄取识心上之相分、见分、而归于自证分。比较上二重更进一层也。是为体用相对之唯识观。
（四）隐劣显胜唯识观：心王心所胜劣悬殊，心王为胜，心所为劣，以心所原为心王之所管领也。就胜义说，显主体之心王而隐属性之心所，亦由博而约、从粗而精之理，以便作观耳。至此又去五十一心所，仅存八识心王，是为王所相对之唯识观。
（五）遣相证性唯识观：心王虽尊，有事有理：事者、差别之相用，必须遣之；理者、无差别之法性，必须证之。是为事理相对，事尽理显，智无得所，入真唯识之唯识观。