全真道的开创人是王喆〔zhe哲〕。王喆原名中孚，字允卿，生于北宋政和二年(公元1112年)，陕西咸阳大魏村人，家庭是当地豪富。他自小学习儒家经典，打算走一条普通知识分子应考求官的道路。但当时正是北宋末期，金兵很快挥戈南下，赵宋王室南渡，躲在江南这块地方苟且偷安，北方沦陷于金人之手。不久，南宋朝廷向金称臣议和，使北方汉族人民恢复故国的希望化为泡影。为了巩固北方的统治，入主中原的金廷采取了一系列笼络人心的措施。如仿照汉族统治者的办法，对宗教采取扶植政策，并且开始实行科举考试制度。王喆同其他出身于普通地主家庭的知识分子一样，转过身来参加金廷的考试，想求取功名富贵。据说他中过武举，但只当上了一名职位很低的小官。直到47岁，还没有飞黄腾达，于是他决心修道，走上了职业宗教家的人生道路。
金正隆六年(公元1161年)王喆弃家出走，在终南山南时村挖了一个洞穴，把它叫作“活死人墓”，住在里面修道。就在这一年，金廷召见了道士刘德仁，赐居京城天长观。刘德仁是“大道教”(元代叫“真大道”)的教主。在这之前，金廷也召见过太一道的教主萧抱珍。太一道、大道教都是在金人占领中原后不久创立的。加上王喆接着创立的全真道，这创立于金初的三大道派就是历史上所说的“新道教”。说它们新，主要相对于北方原来的御用符箓派道教而言的。旧的御用道教因为内部腐化堕落，早已失去了民众基础。随着北宋的沦亡，各地宫观多半毁于兵火，它基本上在北方大地上消失了。但处于深重战争灾难之中的北方人民需要寻找精神慰藉，金统治者也需要道教辅助它的统治。新道教就是在这一历史时期产生的。
太一道以“太一三元法箓”为人祈神治病，大道教主旨是劝人安贫知足，靠自己的耕作劳动养活自己。因为二教的教主文化素养都较差，教义过于简单，还不能满足当时社会各方面的需求，所以，全真道应运而生。
王喆在南时村“穴居修道”有好几年，大概这时期他的新宗教思想已经完全成熟。然而，他在附近并没有找到几个信徒。金世宗大定七年(公元1167年)，王喆 一把火烧掉了自己居住的茅庵，东出潼关，赴山东半岛，正式树起“全真”的旗号，先后招收了马钰、谭处端、刘处玄、丘处机、王处一、郝大通、孙不二这七大弟子。王喆通过自己出色的宣传鼓动，加上七大弟子的协助，很快在文登、宁海、福山、莱州一带建立起群众性的教团组织。大定九年(公元1169年)，他率领丘、刘、谭、马四大弟子返回陕西传教，在半路上死去。王喆在山东半岛的传教活动前后只有短短三年，但已经在理论和组织两方面为全真道的兴盛奠定了基础。
全真道创教初期，教风十分简朴刻苦。道士们不建宫观，大多靠四处乞讨度日。王喆七大弟子都是苦行僧式的人物。像马钰，修道时每天只讨食一钵面，一年四季赤脚走路，夏天不喝水，冬天不烤火。王处一曾经在砂石中跪到膝盖磨烂露出骨头，赤脚登山，不畏荆棘岩石，人称“铁脚”。丘处机每天讨吃一次饭，随身总带一件蓑衣，人称“蓑衣先生”。他们的行为逐渐引起社会上的重视，使全真道得以迅速传播。同时也引起金廷的猜忌，怕他们鼓动百姓反金，一度被禁止过。
使全真道真正进入全盛时期的是丘处机。丘处机字通密，号长春子，登州栖霞(今山东省烟台市栖霞县)人。19岁时拜王喆为师，后继刘处玄成为全真道掌教人。他积极进行社会活动，特别注意争取金廷的承认和重视，并开始以山东栖霞县太虚观为中心，建立宗教活动基地。大定二十八年(公元1188年)，金世宗召丘处机进京问道。继世宗即位的章宗对他也很尊敬。由于他的活动，全真道势力日渐强大。当时蒙古族已经崛起，也想同金和南宋争夺中原，三方都把丘处机全真道作为争取的重要目标。丘处机审时度势，认定南宋朝廷气数已尽，金朝也已腐败。当金宣宗和南宋宁宗于公元1219年先后派遣使者到山东栖霞召见丘处机时，他都没有应诏。没多久，远在西域进行征战的成吉思汗派侍臣刘仲禄来召见，丘处机没有放过这一与蒙古交接的机会，以73岁的高龄，率领18个弟子跋涉数万里，远赴中亚撒马尔罕成吉思汗的行营去见这位蒙古最高统治者。丘处机劝成吉思汗敬天、爱民、戒杀，奉行清静无为之道，博得这位蒙古大汗的欢心，被尊称为“丘神仙”。成吉思汗还让他掌管天下道教，并授予全真道士免除一切赋税的特权。
得到蒙古统治者所给的自由建造宫观和广收徒众的权力，全真教的扩展更加迅速。很多以为蒙古贵族服务为耻的汉族知识分子都纷纷加入全真道。它成了当时人们精神和生活上的一个世外桃源。
元统一中国后，北方的全真道渡江南传，江南原来的金丹派南宗也汇入全真道。这时，全真道传遍大江南北，达到兴盛顶点。
全真道因元统治者的支持而盛极 一时，教风逐渐发生变化。全真道的上层道士居住在京城，与朝廷官僚往来，宫观规模宏大，生活豪华奢侈，内部出现的腐化，最终导致它走向衰落。元中期到元末，全真道已经外盛内衰，开始走下坡路了。
全真道顺应当时社会思潮，竭力宣扬三教合一，同时尊奉道教的太上老君，佛教的释迦牟尼和儒教的孔子；入道的人既读道教所奉的《道德经》，也读佛教的《般若心经》及儒家《孝经》等经典。
全真道跟佛教吵过架，还是关于“老子化胡”的老问题。起因却是他们在北方大建宫观时，侵占了不少佛教寺院。结果全真道吵输了。但这并没有影响它向佛教学习。它学佛教的“众生皆有佛性”的说法，宣扬人人都能成仙。还仿效禅宗的打坐等修炼方式。在组织形式上，它也模仿佛教，说家庭是牢狱、火坑，提倡出家修道等等。
全真道虽然主张出家，但对儒家封建纲常伦理十分重视，把“忠君王，孝顺父母师资”放在修炼的首位。陈致虚说：“夫金丹之道，先明三纲五常，……纲常既明，则道自纲常而出，非纲常之外别有道也。”(《金丹大要》卷九)把儒家纲常伦理吹捧得更高。
全真道与江南的金丹派汇合后，原来以王喆为开创人的北方全真道一系被称为北宗。南北宗的内丹修炼思想都发源于钟吕金丹派。 与南宗主张先命后性不同，全真道主张先性后命，跟陈抟的学说相近，也是教人修炼时先收心，达到一念不生，这叫“明心见性”。然后调整呼吸，按顺序炼精化气、炼气化神、炼神还虚。全真道吸收佛教和儒教的思想内容，最终要归结到它主张的内丹修炼成仙上来。全真道的内丹学说认为人心具有“真性”，它又叫元神、元性、真心等等，是不生不灭、不变不化的。成仙的根据就建立在它上面。王喆《金关玉锁诀》中描绘了由元神炼化到达最高阶段时，便有“阳神”出壳而飞升仙界的境况。全真道士解释教名“全真”，说就是保全“真性”的意思。也有人说，全真道的宗旨要求个人内修的“真功”与救济社会的“真行”相结合。真功，就是所谓“明心见性”、“除情去欲”之类；真行，就是所谓“忍耻含垢，苦己利人”之类。二者双全，就叫全真。全真道所谓“明心见性”的真功修炼说法，来自佛教的思想。它的所谓“真行”，则多融合儒家道德伦理实践。
元末以后，全真道在思想教义上没有多少新的发展。