南北朝时期，道馆制度逐渐兴起，使道教的组织形式发生了重大变化。
以前，五斗米道的道官和道民家中有专用于自责悔过等宗教活动的屋子，叫静室，又叫靖室，或单叫靖，意思是洁净、安静。一定级别的道官在家中设的静室，一般叫治，意思大概跟道官治理道民有关。治有不同等级，天师直接控制的24治，相当于行政区划的办公地点，不过是一些茅屋或瓦屋建筑。
唐代道士朱法满在《要修科仪戒律钞》一书中抄录了据说跟以前天师道有关的经典《太真科》中的说法：
立天师治，地方八十一步，法九九之数，唯升阳之气。治正中央名崇虚馆，一区七架六间十二丈，开启堂屋，上当中央二间，上作一层崇玄台。 当台中央安大香炉高五尺，恒燔香。开东、西、南三户，户边安窗。两头马道，厦南户下飞格上朝礼。天师子孙，上八大治。山居清苦济世道士，可登台朝礼。其余职大小中外祭酒，并在大堂下遥朝礼。 崇玄台北五丈起崇仙堂，七间十四丈七架，东为阳仙房，西为阴仙房。玄台之南，去台十二丈，近南门起五间三架门室。门室西间典司察气祭酒舍。其余小舍，不能具书。二十四治，各各如此。
这里所说的“治”以南北中轴线布设房屋的建筑格式，可以视为中国道教宫观建筑的雏形。有关房屋的布局和用途也叙述得很详细。但后世道经的文字记载连24治的名称也往往互不统一，当时具体情况是不是真的如此，今天已经难以弄清。五斗米道规定每年在几个特定的日子召集道民开会，以24治为中心，搞一些祭祀祖师、交纳道米钱税、登记人口等活动。这套组织机构被用来统管教徒的宗教活动。
魏晋南北朝时期，一些道士在山中修道，也依洞修筑居所，他们称之为馆，也有叫精舍的。等到这些道士名气大了，皇帝派人恭请下山，为他们在都邑修建居住和修行的处所，多半叫作馆，有把他们当作宾客相待的意思。如宋明帝为陆修静修建崇虚馆，为道士孔灵产在会稽修建怀仙馆等。道教上层人物受到政府的供养。道士以道馆为中心，授徒传教；入馆学道的道徒可以不向官府交纳赋税，不服徭役。所以，道馆发展很快，南朝时已经遍布江南的名山大都。佛教有自己的僧官，称为“僧正”、“僧录”；道教也有自己的道官。僧官和道官都由政府任命，享有政府官吏的一切待遇。如梁武帝就曾正式设置“道正”一职，管理道教事物。
道馆的兴起，是道教从民间秘密状态走向社会公开化和官方化的重要标志。建在都市中的道馆，经济上主要靠朝廷供给和贵族豪富的施舍供养，小部分来自替人做法事的收入。地方上的一些道馆，有的拥有官府划归的民户。这些民户多半散处道馆附近，他们为道馆耕种土地，也为道馆干其他的活儿。道士中地位低的也从事劳动，地位最高的馆主掌管道馆拥有的包括房舍地产在内的全部财产，具有很大的权力，逐渐成为封建僧侣地主阶级的一部分。道士们在道馆中生活，在道馆中修道，集体组织斋醮法事活动，形成以道馆为依托的道教教团或流派系统，也形成独立的寺院经济。道馆兴起带来的这些变化，使天师道原来以祭酒制度为特征的组织形式进一步衰落。
楼观道就是这样一支宫观道派。它以位于终南山下的楼观(在今陕西省周至县)为中心，广泛传播于北方关陇地区，是继寇谦之新天师道之后兴起的重要道派。
一些有关楼观道的道经记载，西周时函谷关令尹喜曾在终南山北麓结草为楼，夜晚在上面观星望气，这就是楼观得名来历。不久，老子骑着青牛过函谷关，尹喜将老子迎接到楼观，向他学习道教，得到老子传授的《道德经》，后来尹喜在楼观得道成仙。道士们编造神话，目的都在于神化自己或自己这一道派。楼观道的真实历史大概开始于魏晋之际，最早是一个名叫梁堪的道士，带徒弟王嘉隐居在终南山修道。王嘉后传孙彻，孙彻传马俭，马俭传尹通，再传尹法兴、牛文侯等人。牛文侯传王道义，绵延直至隋唐，元代并入全真道。
楼观道历代传人中出了不少有名的道士，经过他们的活动，统治阶级经常给予楼观道很优厚的待遇，赏赐大批钱财、土地和供役使的民户。楼观道庙宇建筑不断增建修葺，成为当时北方规模最大的道教中心。
楼观道融汇各教派的经典教义，广泛吸收南方和北方各教团的教法，但在神仙信仰方面有自己的特点。该道派编造并传授的很多道书，如《楼观本记》，《楼观传》，《西升经》等，都有神化老子和尹喜的内容。其中特别着力宣扬的，是太上老君授尹喜《道德经》，二人同去西域化胡成佛的故事。道教一直在崇奉和神化老子，但这些有声有色的老子化胡故事，却跟佛、道二教之间的斗争有关。
胡，古代本是西北部民族的统称，秦汉时多指匈奴，后来泛指外国。佛教起源于印度，当然是“胡人”的宗教，是外来的文化，它的传入不可避免地要遇到中国本土文化的抵抗。东汉末年，襄楷向皇帝推荐《太平经》时，说过“或言老子入夷狄为浮屠”的话。浮屠即佛，这不过是说老子跑到“外国”成了佛，跟老子化胡的说法有不同。老子成了佛也好，老子为了教化胡人传给他们佛教也好，这类说法究竟是谁最先提出来的，今天已经搞不清楚了。也许佛教传入之初，佛教这边为了顺利传教，故意编了这类说法，意思是，我们佛教也是中国老子传入的，中国老子也是佛，所以，别把我们当“胡教”看。但在后来，道教最喜欢提这档子事。西晋末，五斗米道祭酒王浮专门编了《化胡经》，宣扬这个故事，贬低佛教，把佛教释迦牟尼说成老子的弟子，以抬高自己的地位。你们佛教还是我们老祖宗传的，有什么了不起！
佛教势力大了以后，也针锋相对，伪造经书，编出佛祖派遣儒童菩萨孔子、光净菩萨颜渊、摩诃迦叶老子到中国传教的故事。把中国人敬奉的孔子、颜渊以及老子都说成是佛的弟子。
道教攻击佛教剃度出家，不结婚，不要后代，说老子之所以给胡人立下这些不合乎中国礼教人伦的教规教法，是看到胡人太野蛮，不开化，想让他们绝种，才叫他们男不娶，女不嫁，要是一国都信佛教，它自然就灭亡了。佛教见对方这样粗暴无礼，也恶言相对，极力贬斥道教的修炼方术和做法事等装神弄鬼那一套。二教相互攻击，目的都是为了压倒对方，争取统治者的支持，以扩大自己的势力。
北魏初年，笃信道教，代表汉族官僚势力的崔浩，鼓动太武帝下诏灭佛，说佛教是危害儒家礼教和封建王法的“胡神鬼道”。北齐天保六年(公元555年)，齐文宣帝高洋(公元550-559年在位)让佛道二教辩论，结果道教辩不过，输了。高洋下诏废道，命令道士都剃光头发改当和尚，不听从的，一律杀头，弄得整个齐国几乎没有一个道士。
北周天和四年(公元569年)，周武帝召集当时儒道佛三家的头面人物，还有文武百官2000余人举行公开辩论，要“亲量三教优劣废立”，据说结果不了了之。事隔三年，武帝又到玄都观，再次主持辩论，仍无结果。第二年，又召集文武百官和佛道二教人士，定下“以儒教为先，道教为次，佛教为后”的次序。佛教方面不服气，二教仍然争斗激烈。终于在建德三年(公元574年)导致武帝下诏“敕断佛道二教，经像悉毁，罢沙门(即和尚)、道士，并令还俗”(《广弘明集》卷八)，据说共有200余万人还俗，佛道二教落了个两败俱伤。
但周武帝废除二教不到一个月，又诏令建通道观，延请楼观道士严达、王延等人入观为学士，让他们整理道教经书。
佛道二教在相互争斗的同时，也相互融合吸收。道教学佛教的教义、戒律；佛教也学道教的修炼方术。陶弘景在茅山修华阳馆，馆的一侧修建道教青坛，另一侧修建佛塔，表示他“两教双修”。他临死时嘱咐，死后用佛教徒用的大袈裟入殓，陪葬的器物中，佛道二教都要有。佛教方面，天台宗第三代祖师南岳慧思禅师，在他写的《誓愿文》中立下誓愿，要先修炼成道教神仙，然后再修佛教禅法。
北周武帝宇文邕在平定北齐后，主持编修了一部长达百卷的《无上秘要》。《正统道藏》收有该书，目录100卷，实存68卷。它仿照佛经的编写体例，把以往各派道教经典按内容分为不同的义类品目，分别摘录排列，共分49义类288品。
此书体系构架很严整，包罗很广，像道教神学理论、修炼方术、符箓斋醮、戒律规范、神仙系谱、神仙传记等，无所不包。摘录引用道书多达170多卷，体现了整个魏晋南北朝道教在教理教义和宗教实践等各个方面的发展规模，也体现了原来道教各派开始走向整合统一的愿望和历史趋势。书中混杂糅合了佛道两家的很多说法。像它宣扬的宇宙论，还有关于人身生成以及生命归宿的解说等，其中都可以看到大量佛教的说法。占全书相当篇幅的道戒内容中，有一部分也直接来自佛教。
佛道二教相互争斗以及相互吸收都是出于自我发展的需要。到了唐宋时代，不少人都提倡佛、道、儒三教合一，这是中国文化史上十分引人注目的现象。