唐朝贞观年间(公元627—649年)，青年和尚玄奘以十八、九年的时间，行程数万里，跋山涉水，历尽千辛万苦，以百折不回的毅力，穿越西域16国，孤身奔赴天竺(今印度)，取回梵文佛经657部，用20匹白马负驮。轰动朝野，被视为惊人的壮举。以后，关于玄奘取经的故事便逐渐在民间传播，并越来越染上传奇的色彩。玄奘弟子慧立写了一部传记文学著作《大唐慈恩寺三藏法师传》，里面夹杂了一些宗教神话。宋代时，玄奘取经的故事已经成为说话人的重要素材。《大唐三藏取经诗话》就是当时的话本。这个话本写猴行者化为白衣秀士帮助唐僧取经，一路上降妖伏魔。在《大唐三藏取经诗话》中，取经事迹已经由历史故事演变为宗教神话故事，故事的主角已经由唐僧变为猴行者，出现了沙和尚的前身——深沙神。已经出现了《西游记》中某些情节的轮廓。至元代，出现了更加生动完整的《西游记平话》。现今所能见到的《西游记平话》，只有两个片断的材料：一是明初《永乐大典》中保存下来的“梦斩泾河龙”，约一千多字；一是朝鲜古代的汉语教科书《朴通事谚解》中保存的一段“车迟国斗胜”，约一千字。这本书里还有八条有关《西游记平话》的注释。从现存的《西游记平话》片断可以看出：大闹天宫已经变成独立的故事。取经故事已经变得非常复杂。平话已经初具《西游记》的规模。一师三徒的取经集团已经定型，出现了“黑猪精朱八戒”。由宋至明，唐僧取经的故事也出现于戏曲舞台。宋元南戏、金院本、元杂剧中都有以此为题材的剧目。明朝后期，吴承恩在民间传说、《西游记平话》和《西游记》杂剧的基础上，进行再创造，写成了不朽的神魔小说《西游记》。吴承恩，字汝忠，号射阳山人。山阳(今江苏淮安)人。嘉靖中补贡生。嘉靖末隆庆初任浙江长兴县丞。除《西游记》外，有《射阳先生存稿》四卷传世。
孙悟空在中国，是一个家喻户晓、妇孺皆知的人物，是《西游记》中最令人喜爱的人物。孙悟空战天斗地，一根千钧金箍棒，横扫一切妖魔鬼怪。他用自己的斗争迫使神佛也不能不承认他的存在。孙悟空的叛逆精神，反映了人民对封建秩序的憎恨情绪和反抗要求。孙悟空蔑视上下尊卑的等级制度，蔑视天宫地府的威严和礼仪。
西游记·明万历二十年(1592年)刻本
他酷爱自由，追求个性的解放。孙悟空充分相信自己的智慧和力量，识破敌人的一切花招。他要掌握自己的命运。他英勇顽强，不畏险阻，智慧机敏，具有永不缺乏的乐观和诙谐。他总是洋溢着旺盛的战斗激情。西天取经只是为他提供了一个施展才能的大好机会。激励他的动力，不是取经这一宗教目的，而是降妖伏魔的战斗本身。孙悟空好动成性，一刻也不能安静。他好名，善谑，好捉弄人，好揭人短处，好听奉承，喜欢自吹。师徒四人，九九八十一难，充分体现了我们民族征服人间一切困难的英雄气概。
孙悟空这一形象，渊源于我国的神话传说。古代早有神猿、水兽的丰富传说，尤其是唐人李公佐的《古岳渎经》中有关无支祁的传说与孙悟空的形象有明显的血缘关系。无支祁是淮涡水神，“形若猿猴”，“能颈伸百尺，力逾九象，搏击腾踔疾奔，轻利倏忽”，又“善应对言语，辨江淮之浅深”，其神通广大、异常机敏，难以驾驭，与孙悟空相似。胡适、陈寅恪等学者认为，孙悟空形象的塑造，受印度史诗《腊玛延那》中神猴哈努曼的影响。虽然鲁迅、吴晓铃等学者对这种说法提出了异议，但《西游记》作为一个取经故事，孙悟空作为取经故事的真正主角，从他的穿着打扮、名称法号，到变法神通，处处显示出受到佛经故事启迪的痕迹。
猪八戒是一个很成功的文学形象，他为《西游记》增添了不少笑声。猪八戒很能劳动。他在高老庄做女婿时，种地不用牛，收割不用刀杖，扫地通沟，搬砖运瓦，筑土夯墙，样样活都能拿得起来。取经路上的累活儿、脏活儿，都是他干的。过荆棘岭时，他披荆斩棘。过稀柿衕时，他用大嘴为大伙拱出了一条通路，“干这场臭功”。一副沉重的行李，他一个人挑到了西天。背死人、埋人头，这种活儿也非他不可，孙悟空是不屑干的。猪八戒是孙悟空降妖伏魔的助手。他虽然常常作了妖精的俘虏，却从来没有妥协投降的时候。红孩儿把他吊了起来，他骂不绝口。猪八戒食肠宽大、色胆包天，经不起一点外界的诱惑。他目光短浅，偷懒取巧，耍小聪明，私心重，好占点小便宜，打小算盘，好撒谎，有时会进点谗言，制造矛盾，搞不团结。他粗笨莽撞，蹒跚臃肿，瞻前顾后，时时眷恋着高老庄的土地和媳妇。取经遇到挫折时，他总是最先产生动摇，打退堂鼓，要散伙不干。取经上路前，猪八戒特意嘱咐他的岳父：“丈人啊，你还好生看待我浑家：只怕我们取不成经时，好来还俗，照旧与你做女婿过活”，“只恐一时间有些儿差池，却不是和尚误了做，老婆误了娶，两下里都耽搁了？”可是，猪八戒越到后来越有进步。回花果山去请孙悟空出山一段，他还表现得顾全大局、很有度量。他生性憨厚，常弄巧成拙。他顽皮活泼，充满乐观精神。作者按照农村小生产者的习惯、心理特征来塑造猪八戒的形象。这些描写也反映了作者对农民的某种偏见。作者有意识地把猪八戒作为孙悟空形象的陪衬和补充。
唐僧是儒生和佛教徒的结合。他是个信仰虔诚、严守戒律的教徒。在财货、美色、权势的诱惑面前，他无动于衷。他有甘冒万死以取回真经的决心。他牢守佛教徒不能杀生的教条，达到是非不明、善恶不分的地步。他是一个迂腐的儒生。顽固偏执、怯懦无能、伪善自私。过比丘国的时候，国王要用他的心肝做药引，唐僧吓得魂不附体。孙悟空告诉他：“若要全命，师作徒，徒作师，方可保全。”唐僧居然回答：“你若救得我命，情愿与你做徒孙也。”第五十六回，一伙草寇要抢唐僧东西，举起棍子，上来就打，被孙悟空一一打死。唐僧竟然焚香为草寇的亡灵祷告：“你到森罗殿下兴词，倒树寻根，他姓孙，我姓陈，各居异姓。冤有头，债有主，切莫告我取经僧人。”难怪孙悟空责备唐僧“你老人家忒没情义”，“虽是我动手打，却也只是为你。你不往西天取经，我不与你做徒弟，怎么会来这里，会打杀人”。连猪八戒也嘲笑唐僧“师父推了干净”。唐僧的思想方法简单片面，只看现象，不看本质。他优柔寡断、昏庸糊涂，几乎是执迷不悟，屡教不改，不可救药。他是一个百分之百的废物。离开了孙悟空，他是寸步难行。一遇妖怪，他就吓得战战兢兢、口不能言。他人妖莫辨、屡次要赶走忠心耿耿的孙悟空。他滥施慈悲，保护妖魔，却能念动“紧箍咒”，把孙悟空念得头痛难忍，满地打滚。
唐僧的原型是青年法师玄奘。随着取经故事的演变，玄奘的历史真实性越来越淡薄，逐渐地变成一个虚构的人物。在宋人的诗话中，他已经由一个纯粹的学者变成一个游方僧。在元人的评话中，他一变而为神圣的旃〔zhan毡〕檀佛。到小说《西游记》，又成为如来佛的二弟子金蝉子。唐僧的形象与他的原型相去甚远，而取经故事的主角也从唐僧变成了孙悟空。
《西游记》描写神魔，采用生物性、社会性和神性结合的方法。写孙悟空，是猴性、人性、神性的统一。孙悟空的外形：毛脸、雷公嘴、罗圈腿、拐子步，这都是猴的特点。好动、爱吃桃、灵活，也不离猴的生物属性。即便是七十二变，那一条猴子尾巴也还不好安排。他生性好强，讲名气，喜欢别人给他戴高帽。孙悟空有正义感，嫉恶如仇，这些又都是孙悟空的人性。他会变化，一个筋头可以翻出十万八千里，能大能小的一根金箍棒竟有13500斤重。至于猪八戒，则是猪性、人性和神性的巧妙结合。向前拱着的长嘴，两只大扇似的招风耳，一副憨头憨脑的模样，贪吃好睡，不怕脏，这都是猪的外表和属性。猪八戒也能变化，碰上本事不济的妖精，也可以上去抵挡一阵子。这又是猪八戒的神性。猪八戒的好色、好占便宜等一大堆缺点，又是他的人性的表现。
《西游记》创造了离奇多幻的神话世界，表现出丰富的想象力。孙悟空得道以后，“身上有八万四千毛羽，根根能变，应物随心”。天上的蟠桃，有的“六千年一熟，人吃了霞举飞升，长生不老，有的“九千年一熟，人吃了与天地齐寿，日月同庚”。孙悟空那根如意金箍棒，重13500斤，说声“长！”，“手中那棒，上抵三十三天，下至十八层地狱”，若是不用呢，“收了法象，将宝贝还变做个绣花针儿，藏在耳内”。孙悟空推倒了人参果树，观音菩萨将杨柳枝洒上几滴甘露，那果树“依旧青绿叶阴森，上有二十三个人参果”。铁扇公主把扇子一扇，“把行者扇得无影无形，莫想收留得住”。在这个纷纭变幻的神魔世界中，人物的活动有广阔的天地，且“神魔皆有人情，精魅亦通世故”，迷离恍惚，幻中有真，显示出神魔小说的魅力。
《西游记》的语言生动传神，人物对话口吻毕肖，生活气息浓郁，幽默诙谐，有很强的表现力。吴承恩善于从民众日常的口语中，提炼出亦庄亦谐、流畅自如的文学语言来。《西游记》是我国古代神魔小说的卓越代表。
《西游记》不是一部游戏之作。在诙谐风趣、诡谲多幻的文字后面，是一种极严肃的创作态度。《西游记》的神魔故事中凝结着作者对人生和社会深刻的观察和思考，也反映了明代中后期文化界思想松动给文学创作所带来的新气象。
《西游记》所描写的阴曹地府、天廷龙宫，正是人间封建国家机器的影子，那里“文也不贤，武也不良，国君也不是有道”。玉皇大帝的昏庸专横；十代冥王的作威作福、欺软怕硬；四海龙王的怯懦平庸；太白金星的狡黠，都带有明显的人间色彩。西天佛国也要收受贿赂，撕下了他们庄严慈悲的遮羞布。地上的妖魔也无一不和天上的神仙有关。它们无不依仗天上诸神的法宝与权势，到下界胡作非为。这些描写不难使人想到人间的种种不平和黑暗。孙悟空大闹天宫的直接起因是个人的一些要求没有得到满足，可是，孙悟空举起齐天大圣的旗号，分明是与天廷对抗。他对如来佛声称：“灵霄宝殿非它久，历代人主有分传”，“皇帝轮流做，明年到我家”。又说：“只教他搬出去，将天宫让与我，便罢了；若还不让，定要搅攘，永不清平！”作者未必有意以此来反映农民起义，可是，从孙悟空的这些藐视王权、充满反叛色彩的宣言中，确实可以看出农民起义对作者的影响。
《西游记》的思想认识价值并不局限于对现实的直接的讽刺和揭露。在唐僧的形象中，透露出作者对儒家文化、佛教文化的深刻批判。唐僧的怯懦无能正是反映了儒家文化的诸多消极面：消极保守、忍让退却、顺从谦卑、安分守己、敬畏软弱、迂腐虚伪、缺乏行动的能力、墨守成规、谨小慎微。唐僧的慈悲为怀，以致于一而再、再而三地被妖精所欺，也是对佛教文化的嘲笑。而孙悟空的形象则是一曲英雄主义的赞歌，是时代对英雄的呼唤在文学创作上的反映。可是，孙悟空的形象中好名、好吹、好听奉承的一面，又是对知识分子的清高孤傲、孤芳自赏习气的温和的批评。