汉乐府音乐最有影响的是流传后世的《相和歌》。据《晋书·乐志》记载：“《相和》，汉旧歌也，丝竹更相和，执节者歌。”这是说：《相和歌》原来是汉代的歌曲，唱奏形式特点是用丝竹类乐器伴奏，由一人手执称为“节”的打击乐器敲着节拍歌唱。《晋书》所说的这种汉代相和歌，最初是“汉世街陌讴谣之词”(《乐府·古题要解》)，其来源也是民间歌曲。早期是无伴奏的清唱，古籍称为“徒歌”。进一步发展，便成为加帮腔的“一人唱，三人和”(《晋书·乐志》)的唱和形式，古籍称为“但歌”，“但”就是“单”，“但歌”也是不加伴奏的歌唱。再进一步发展，就成为前述“丝竹相和”的带伴奏的歌唱形式了。
伴奏相和歌的丝竹类乐器，经常使用的是排箫、笛、笙(或竽)、琴、瑟、筝、琵琶、箜篌、筑、节等。通常情况是每次使用其中二三种或三四种，如长沙马王堆一号汉墓出土的一组乐俑，其中两个乐俑吹竽，三个乐俑鼓瑟，这是一个只用两种丝竹乐器的相和歌伴奏乐队。
到东晋南北朝时，承袭相和歌传统并融合南方各地民间音乐的俗乐，在历史文献中被统称为“清商乐”，简称“清商”或“清乐”。《魏书·乐志》记载：“所传中原旧曲……及江南吴歌，荆、楚西声，总称‘清商’。”这就说明，清商乐的主要成份包括有相和歌(即“中原旧曲”)、吴歌和西曲(即西声)三类。吴歌原是建康(今江苏南京)一带的民间徒歌；西曲原是荆、郢、樊、邓地区(今湖北)的民间徒歌。这两种徒歌进入清商乐之后，即发展成为丝竹相和的带有伴奏的艺术歌曲。清商乐具有自然流畅、清新宛转的音乐特色，如属于清商乐的《大子夜歌》所唱“歌谣数百种，《子夜》最可怜；慷慨吐清音，明转出天然”的歌词，就简练地概括出了它的这一艺术风格。
相和歌和清商乐的最高发展形式，是融歌唱、舞蹈和器乐为一体的大型歌舞“相和大曲”和“清商大曲”。大曲的结构一般比较复杂，除主体结构“主曲”外，还包括有称为“艳”、“趋”、“乱”的部分。“艳”主要起序曲、引子的作用，多数在主曲前，音乐抒情宛转；“趋”或“乱”具有导向高潮或形成高潮的作用，都在主曲之后，音乐激动紧张；主曲大多是声乐曲，一般由若干“解”组成，“解”相当于段，一解即一段，音乐抒情而优美，段落间富于对比。清商大曲中另还有与“艳”和“乱”艺术功能相似的“和”与“送”的名目。
汉魏清商乐发展至隋唐，便成为“燕乐”的重要组成部分。由于它被认为是保持了秦汉以来中原“正宗”的音乐传统，所以被誉为是“华夏正声”。