具有强大威力的现代运载火箭，人们可从电视上或报刊上经常看到，已经不会感到陌生了。这种火箭不同于我们前面所讲到过的用弓箭发射的火箭，而是具有自身发射的性能，即通过内部火药点燃后喷出的火焰和气体的反作用力，而发射升空。现在世界上已经公认，现代火箭的发祥地是在中国。
火箭的前身是烟火，大约发明于12世纪时的南宋时代，被用于娱乐和庆典。后又发明了单级火箭用于战争，在宋金、宋元战争中，以及蒙古兵西征中，都使用了这种火箭武器。
火箭武器在明代有重大的发展，出现了不少类型的单级火箭武器，并发明了二级火箭武器。
例如，“神火飞鸦”是当时常用的一种单级火箭武器。它以竹条编成篓，如斤余鸡大小，外面用绵纸和线封固，内部装满火药，两旁装纸制翅膀，前后分装鸟头和鸟尾，像飞鸦一般。在头、尾下部各装两支大型火箭，鸦背钻一孔，放入四根药线，由一总线相连，并将火箭和鸦身内的火药药线相连。点燃火箭的总药线后，“飞鸦”即腾空飞起，至百余尺远将坠地时，药线又引燃鸦身内火药，顿时发出霹霹巨响，“火光遍野，对敌用之，在陆烧营，在水烧船，战无不胜矣”(明《武备志》卷一三一)。这可以看成是现代地基导弹的前身。
图17 神火飞鸦
“火龙出水”则是一种二级火箭，可用于水战。龙身龙尾用竹雕成，龙头用木雕成。龙腹里放置火箭数枚，由一总药线相连。龙头龙尾下各安装含重1.5斤发射药的火箭筒二枚，火门向下，也用总药线相连。再将龙腹里火箭的总药线与火箭筒的药线相连。当点燃火箭筒的总药线后，火龙便在火箭筒的推动下飞向敌方。第一级火箭(火箭筒)发射药燃尽后，又引燃龙腹内的火箭(第二级)，火箭便从龙口射出。“火龙出水”可飞二三里远，“如火龙出于江面”，“人船俱焚，水陆并用”(明《武备志》卷一三三)。这种武器开了现代多级火箭的先声。
“飞空砂筒”也是一种二级火箭，它是由两个内盛发射药的火箭筒构成。两个火箭筒喷火口方向正好相反。一个火箭筒喷火口向下，药线与一爆仗相连，爆仗内含炸药和毒砂，再将爆仗与另一个喷火口向上的火箭筒相连。当点燃喷火口向下的火箭筒后，整个装置就会飞向敌方，并点燃爆仗，在爆炸声中喷出毒砂，伤敌眼睛。爆仗爆炸时又引燃另一火箭筒，使装置飞回，“敌人莫识”(明《武备志》卷一二九)。这可称得上是世界上最早的回收火箭。