建立清朝的爱新觉罗家族是东北女真人部落的一支，属于明朝建州卫的一部。永乐元年(公元1403年)，明朝在今黑龙江依兰县一带设置建州卫，永乐十年又设建州左卫，以猛哥帖木儿(努尔哈赤六世祖)为指挥使，后升为都督佥事和右都督。建州卫和建州左卫几经迁徙，最后移置于今辽宁浑河支流苏子河流域。正统七年(公元1442年)，明朝又增设建州右卫，与建州卫、建州左卫合称建州三卫。
万历三年(公元1575年)和十一年，明朝两次讨伐建州右卫指挥使王杲〔gao搞〕及其子阿台，努尔哈赤的祖父、建州左卫都指挥使叫场(觉昌安)和父亲、建州左卫指挥塔失(塔克世)均充当明总兵李成梁军的向导，在后一次战役中在古埒城(今沈阳市鼓楼村东北)遭明军误杀。为表示抚慰，努尔哈赤被任为建州左卫都指挥使。同年，努尔哈赤起兵攻打曾协助明军的苏克素护部首领尼堪外兰，报父祖之仇。在此后的11年间，努尔哈赤先后攻取或招抚了浑河流域和佟家江流域的栋鄂部、浑河上游的哲陈部、哈达河上游的完颜部、鸭绿江部、长白山北麓的珠舍里部和讷殷部。到1593年(明万历二十一年)，努尔哈赤统一了建州女真各部。接着，努尔哈赤开始进攻海西女真的扈伦四部，1598年(明万历二十六年)征服安楚拉库路，开始经营东海诸部。1616年(明万历四十四年)，努尔哈赤在赫图阿拉(今辽宁新宾县东)称汗，建金国，史称后金。不久又征服了叶赫河流域的叶赫部，于是扈伦四部全部归属后金。后金天命三年(公元1618年，明万历四十六年)，努尔哈赤兴兵反明，接连大败明军。以后后金不仅不断攻占明朝在山海关外的据点，还多次越过长城，威胁北京，最南曾攻至徐州附近。天命九年，蒙古科尔沁部投降后金。天聪九年(公元1635年，明崇祯八年)，后金出兵灭蒙古察哈尔余部。崇德元年(公元1636年)，皇太极登位，改国号为清。接着又征服了索伦诸部，并完全吞并了东海诸部。到崇德八年(公元1643年)，清朝的疆域已经扩大到明长城以北，包括今内蒙古、东北三省和俄罗斯北至外兴安岭以北、西起贝加尔湖、东至萨哈林岛(库页岛)间的地区。