周平王元年(公元前770年)，幽王在骊山下被犬戎所杀，西周王朝覆灭。平王东迁洛邑(今河南洛阳)，建立东周王朝。其时王室衰微，井田制开始瓦解，诸侯国纷争，原来的“礼乐征伐自天子出”，演变为“自诸侯出”。各诸侯国纷纷拥兵自重，挟天子以令诸侯，互争雄长，先后形成春秋(公元前770一前476年)五霸(齐、晋、楚、吴、越；一说齐、宋、晋、秦、楚)和战国(公元前475—前221年)七雄(魏、赵、韩、齐、秦、楚、燕)的局面。它们为了扩充实力，实现富国强兵的目的，自春秋中期开始，逐渐改革田制、赋制和军制，扩大兵源和军赋，废除世袭领兵制，集军权于国君，凭虎符、印玺调兵遣将，实行将相分职和按军功晋爵行赏的军功制。
春秋时期，青铜兵器已经发展到了成熟的阶段。战国晚期，由于钢铁冶炼技术的提高，铜铁兵器已经大量制造并成建制地装备军队。改进了的强弓劲弩，严重威胁高大而笨重战车的安全，步兵、骑兵和步战、骑战，开始代替车兵和车战。吴、越、齐、楚等国战船建造业的发展，为编练水军和发展舟师创造了条件。各诸侯国的都城都已高城矗立，汤池环绕；攻守城器械的发展，改善了攻守城战的手段。军事改革和军事技术的发展，使战争更加频繁，据不完全统计，春秋时期的军事行动多达438次，其中规模较大的有376次。战国时期，兵戈不可一日或止，“争城以战，杀人盈城；争地以战，杀人盈野”，其数已不可详计。
以战争称雄的时代，冲破了既往“闻丧不伐”、“不鼓不成列”等陈腐说教，一批适应新时代需要的军事家和政治家，诸如伍子胥、孙武、吴起、范蠡等，便著书立说，研究兵法，游说诸侯，鼓动采用新说。各诸侯国君，为了进行争霸战争，也思贤若渴，广揽兵法人才，鼓励创立新学，求得讲武用兵之良方，使自己立于不败之地。两者如榫扣卯，一拍即合。于是著述兵书的兵学家，在“百花齐放，百家争鸣”的时代潮流中，有了施展才能的广阔舞台；争霸称雄的诸侯国君，有了虎视天下、称雄四海的兵法利剑。我国兵书著述的第一次高潮，正是在此时代中形成的。
图2 《续古逸丛书》影宋本《尉缭子》
在百家争鸣的学术氛围中，兵书著述家畅抒兵学观点，著述各有所长的兵书，它们如雨后春笋，竞相破土而出。据说汉初的张良和韩信在整理兵书典籍时，就得春秋战国时期182位著述家的论著。仅流传至今的兵学经典，就有孙武的《孙子兵法》、吴起的《吴子》、司马穰〔rang 瓤〕苴〔ju 居〕的《司马法》、孙膑的《孙膑兵法》、尉缭的《尉缭子》(见图2)、托名姜望的《六韬》等六种，还有经常被提到和引用的《范蠡兵法》、《伍子胥兵法》等失传兵书。它们以富国强兵和统一天下为目的，以战争和军事为研究对象，深入探讨其诸多方面，阐述详尽严密，议论气势宏伟，脉络清晰，条理分明，既在理论上总结了以往战争和军事的经验，又在实践上指导了当时的战争和军事建设，有的则成为兵律，为后世兵家所推崇，成为我国军事学的奠基之作。
秦始皇统一六国后，为防止儒生复辟和民众造反，采取焚毁图书和销熔兵器的措施，不但使原有的兵书遭受厄运，而且使兵书的著述高潮顿时消失，在此后的一段时间内，再也没有人敢冒谋反杀头之罪去著述兵书了。
自汉至唐，所著兵书不多，比较著名的仅见《黄石公三略》、司马彪的《战略》(见图3)、《握奇经》、《李卫公兵法》、《李卫公问对》(见图4)、李筌的《太白阴经》和《阃外春秋》等。与此同时，兵书的注释之风盛行，有许慎的《六韬注》、沈友的《孙子兵法注》、曹操的《注孙子》等。此时著述的兵书，虽不像春秋战国时期的著名兵书那样具有奠基的作用，但也有不少创新之处。李筌所著的《神机制敌太白阴经》，在攻防战具篇中，论述了以往较少提及的军事技术发展的诸方面，并被北宋的《武经总要》所吸收。在注释的古兵书中，曹操(见图5)的《注孙子》可谓珍品。他在大约300多条的注释中，既阐述了《孙子兵法》的精粹，又以他的实战经验加以补充和发挥，是现存《孙子兵法》注释中最早、最好、最有特色的一种。
图3 《黄氏逸书考》影印本《司马彪战略》
图4 《武经七书》本《李卫公问对》