永乐宫原名大纯阳万寿宫，原在山西芮城靠近黄河北岸的永乐镇，今在芮城县龙泉村东侧，这是一座曾经被完整地搬迁过的艺术宝库。
永乐镇相传是吕洞宾的诞生地。吕洞宾是一位见于历史记载而在民间传说中很有影响的人物，后来被称为道教有名的神仙。吕洞宾死后，其乡人在他的故居建起了吕公祠。以后，随着吕洞宾神话故事的流传，奉祀者日益增多，还受到朝廷的尊崇，吕公祠也随之扩建为道观。不料，公元1244年的一次野火将道观烧得精光。好在当时全真教得势，第三年即开始重建。历时15年，于元世祖中统三年(公元1262年)建成主体建筑。这时，元世祖敕令改观为宫。因宫址在芮城永乐镇，故称永乐宫。此时，吕洞宾也被尊崇为道教的“天尊”。主体建筑建成后，内部装饰仍在陆续进行。元泰定二年(公元1325年)绘完三清殿壁画，元至正十八年(公元1358年)纯阳殿壁画竣工。永乐宫前后施工达110多年，几乎与元朝共始终。
宫内主体建筑宫门、龙虎殿(无极门)、三清殿(无极殿)、纯阳殿(混成殿或吕祖殿)、重阳窟(七真殿或袭明殿)自南向北，排列于中轴线上，除宫门为清代建筑，其余都是元代所建。
三清殿最为重要，位置也与一般寺庙主殿在后面不一样，它处于永乐宫前部。三清殿为七开间庑殿式建筑，它继承宋代风格，屋檐和屋脊呈曲线状，它还采纳辽、金大胆简朴的结构方式，将殿内柱子减至八根，使空间宽敞实用。另外，它的殿顶坡度大、出檐短，梁架减化，斗拱比例小，柱间朵数多，开了明清建筑风格之先河。三清殿台基高大，月台宽阔，四壁无窗，殿内藻井镂刻精细，整个建筑给人稳重而轻巧的感觉，加上它黄、绿、蓝三色相间琉璃剪边，色泽鲜丽，别具一格，可称得上是我国建筑技术发展史中上承宋、辽、金，下启明清的一个重要实例。
三清殿内举世闻名的元代壁画《朝元图》，给这座建筑增色不少。近300个值日神像，形体高大，神态各异，有的左顾右盼，有的凝眸欲语，有的恭谨温肃，有的威武雄壮，有的前呼后应，栩栩如生，人物安排高低错落有致，线条流畅飘逸。全图长达94.68米。
另外，其他各殿也有精美的壁画。纯阳殿绘着以吕洞宾神话故事为内容的《纯阳帝君仙游显化图》，一共52幅，幅幅不相同，头尾相连，变化万千。重阳殿绘道教全真派首领王重阳和他的六位门徒修仙传道故事画49幅，每幅都有榜题。龙虎殿绘有神荼、郁垒、神将等画像，个个孔武有力，像是降妖捉怪的能手，技法十分高超。永乐宫各殿精美的壁画，绘制历时110多年，总面积达960平方米，题材丰富，多采用重彩勾填笔法，为我国绘画史上的杰作，是研究我国古代绘画艺术和道教发展史的重要资料。
1959年因修三门峡水利工程，将全部建筑连同壁画照原样迁移到了45里以外的龙泉村。现在，永乐宫内设有文管所，对永乐宫进行日常的保养维修。