楼台观在今陕西周至县城东南20公里的秦岭山麓。始建于周朝，初名草楼观、紫云楼。相传周大夫函谷关令尹喜，为观测天象，在此结草为楼。后来老子入关，在楼南高岗上筑台，讲授《道德经》五千言，故称说经台，也有称楼观台的。
曹魏末年，道士梁谌〔chen辰〕在楼台观师法学道。传说晋惠帝永兴二年(公元305年)，太和真人尹轨降于楼台观，将《日月黄华上经》、《水石丹法》和《楼观先生本起内传》等传授给梁谌，从此，北朝有名道士聚集此地，楼台观也成为当时的道教重地。
隋唐时期，楼台观最为兴盛。隋初，楼台观宫宇得到重修，道士达到120人，成为当时有名的道教中心之一。隋末，唐高宗李渊起兵晋阳，楼台观道士曾提供粮食，予以支持。到唐代，该观不但获得赏赐，而且还得到10顷基业田，奉敕大兴土木，建起台、殿、阁、宫、亭、塔、洞、池、泉等50余处，成为道教楼观派的主宫，并被称为“天下第一福地”。
以后金、元、明各代都曾屡次修缮。清康熙二十年(公元1681年)又重新建造。其格局前面为四子堂和文始、三清二殿，中间为望气楼和景阳、宝章二殿，后面为宗圣宫。宫后面还有建筑在高岗上的说经台。清代末年部分建筑遭到破坏。
现存建筑以宗圣宫为主体，观内有说经台、炼丹炉、吕祖洞、栖真亭、衣钵塔、化女泉、仰天池、老子系牛柏和银杏树等众多的道教名胜。观内保留着历代碑碣石刻70多件，其中李白、欧阳询、苏轼、米芾、赵孟頫等著名文人、书法家及元、明、清诗人名士的诗词和手迹，是研究道教史的珍贵文物资料。
现在的楼台观，碧草铺地，绿荫蔽天，环境秀丽清幽，是陇海线上的一个著名旅游胜地。