道教音乐，是道教进行斋醮仪式等法事活动中使用的音乐。
道教是中国本土的宗教，其产生的时间大概是在东汉末年。道教音乐的使用大约开始于南北朝时期。据《魏书·释老志》记载，北魏明帝神瑞二年（415），寇谦之称于嵩山遇太上老君，授其天师之位，并赐《云中音诵新科经戒》，制定了《乐章诵戒新法》，遂产生了《华夏颂》《步虚辞》等最初的道乐音乐。所谓《华夏颂》，大约是在道教仪式开坛前行进中吟咏的一种音乐。《步虚辞》多是对神仙的颂赞之词，一般是五言、七言的诗歌，长短不拘，视法事的需要而定。“其章皆高仙上圣朝玄都玉京，飞巡虚空所讽咏，故曰步虚”（晁公武《郡斋读书志》），因其音乐若众仙缥缈行于虚空歌诵之音而得名，风格古雅。
唐代是道教音乐发展的鼎盛时期之一。唐高宗曾令宫内乐工制作道调。唐玄宗曾命道士、大臣献道曲，并亲自写作和教授道乐。《册府元龟》卷五十四记有“（天宝十年）四月，帝于道场亲教诸道士步虚声韵”的记载。
唐末五代时著名道士杜光庭集前代道教斋醮科仪之大成，编辑了《道门科范大全集》，道教的斋醮仪式得以进一步规范。这时的道乐已在单纯的打击乐器钟、磬、鼓等的基础上，增加了吹管和弹拨乐器。
宋代是道乐发展的另一重要时期，宋太宗、宋真宗、宋徽宗分别编写道乐，多达数十首，如《步虚辞》《散花词》《白鹤赞》《玉清乐》《太清乐》等。特别是宋徽宗好道，重用道士林灵素修改、增补道教斋醮仪式，颁《金篆灵宝道场仪轨》四百二十六部，并选全国宫观道士进京习道乐。我国现存最早的一部道乐总集《玉音法事》，就是在北宋时编纂的，它以曲线记谱收录了南北朝、隋唐以来的词章和宋真宗、宋徽宗所制的赞颂五十首。
元、明、清时期，道教音乐得到进一步发展。在民间，道乐与各地的地方曲调广泛融合，形成了各地不同的道乐风格。现在，许多著名的道观都有道乐团，不仅在法事活动中演奏，还参加一些文化交流表演的活动。
道教斋醮音乐有独唱（通常由高功、都讲担任）、齐唱、散板式吟唱和鼓乐、吹打乐以及合奏等多种形式。单纯的器乐形式常用于法事的开头、结尾、唱曲的过门以及队列变换、禹步（类似舞蹈的步法）等场面，声乐形式则是斋醮音乐的主要部分，其声乐体裁主要有“颂”“赞”“步虚”“偈”等格式。