明代中叶以后，说唱音乐逐渐演变成北方的鼓词和南方的弹词对峙的局面。
明、清时期，鼓词在北方大量流行。成为北方重要的说唱音乐，它可以追溯到唐代的变文和宋代的鼓子词。明代初年民间流行的三棒鼓和花鼓对它的形成也有很大影响。它最大的特点是以小鼓和拍板为主要的伴奏乐器，在初期，甚至是唯一的伴奏乐器，后来才加上三弦等。
明代的鼓词，大概是受变文的影响，体制都较大，搬演的是一个完整的故事，如同戏剧的大戏（全本），比如流传下来的《大唐秦王词话》《大明兴隆传》等。
清代戏曲艺术的多元化发展，使得大型作品向小型化转变，全本的大戏，逐渐演变为“折子戏”。大型的鼓词，也被选摘其精华部分进行表演，即所谓的“折唱”，又被称作“段子书”。同时，还专门创作了许多中篇和短篇的鼓词作品，促进了鼓词的发展。在南方，也有鼓词的出现，如著名的扬州鼓词等。
鼓词的表演形式比较灵活，一般说来，有说有唱，唱的部分多为七言和十言，也有三言、六言的。