西汉王朝建立后，统治者吸取了秦王朝横征暴敛、二世而亡的经验教训，实行轻徭薄赋、与民休息的政策，田租实行什五而税一(即1/15)，徭役也大为减轻。汉承秦制，汉代徭役制度也基本承袭秦制，但废止了秦王朝在规定徭役之外的额外征发，关于服役的各项具体规定也比秦时有所减轻。
汉代规定，丁男的服役年龄从23岁到56岁，到达服役年龄的丁夫，政府要进行登记，叫作“傅”。汉景帝时，曾把百姓服役年龄提前三年，“二十始傅”，到汉昭帝时，又恢复汉初旧制，丁夫23岁开始服役。汉代兵役和力役的主要名目如下：
一、正卒，即正式兵役。每个成年男子必须在规定的年龄里，服兵役一年，称“正卒”。主要是在本郡充当步兵、骑兵或水军。如遇特别军事需要，则可临时征调或延长服役期限。
二、更卒。成年男子每年要在郡县服一个月的劳役，称“更卒”；“更”是轮番替换的意思，更卒指按规定时间每年轮流到指定地点所服的劳役。亲自去服役的叫“践更”。如本人不亲自服役，可以向政府纳钱，由政府雇人服役，这种做法，叫“过更”。
三、戍卒。丁男一生中要到边疆屯戍一年，称“戍卒”；或者到京城服役，称“卫士”。此外，成年男子每年还有三天到边境戍边的任务。
上述制度，实际执行中也经常遭到破坏。如汉武帝征匈奴时期，徭役就超过规定的数量。国家对盐铁实行专营后，征发民夫铸造铁器，也往往“发征无限，更徭以均剧”(《盐铁论·水旱》)，不仅突破了服役期限，而且劳动强度也普遍增加。对匈奴的战争，延长了正卒的服役期限，由一年延长到二年。类似情况，后世不胜枚举。东汉桓帝时有这样一首童谣：“小麦青青大麦枯，谁当获者妇与姑，丈人何在西击胡。”(《后汉书·五行志》)地里小麦还青绿，大麦已经枯黄，但到田里收获的只有媳妇和婆母，男子都到哪里去了呢？都到西方攻击匈奴去了。由于男夫全都应征入伍，所以只有妇女在家收获庄稼了。可见，汉代百姓实际服的徭役，要比制度规定的重得多。
汉代由于社会经济比较发达，特别是商品货币经济空前繁荣，工商业和农业中的雇工剥削都有所发展。这种情况反映在徭役制度上，出现了劳役税向货币税和实物税转化的倾向，这就是汉代的更赋制度和买复制度。
更赋是对应服役而未去服役的人所征的代役钱。汉制规定，成丁男子都有服正卒、更卒和戍卒的义务。但是，并不是所有情况下，丁男达到服役年龄，都被征调去服役。在社会比较安定，没有战争发生的情况下，国家所需要直接服役的人并不多。到达服役年龄，但国家不需要本人前去服役，可按规定出钱代役。有钱人不愿意亲自去服役，也可以按规定出钱代役。这种代役金，称为“更赋”。更赋的征收标准是：对1月的役，须纳钱2000，由政府雇人代役。对3日的役，须纳钱300。更赋实质是将部分劳役税转变为货币税。
买复，是百姓用实物或金钱购买免役权。汉文帝时期规定，百姓向国家交纳4000石粮食，授爵为五大夫，可以免除一人的徭役。汉武帝时期，规定百姓交纳一定数量的奴婢，可免除终身劳役。后来又规定百姓交纳粮食买免役权。元朔六年(公元前123年)，又卖武功爵，收钱和黄金，买到一定爵位后，即可终身不服徭役，不纳更赋。买复实际也是把部分人的劳役税转化为实物税或货币税。
封建租税发展的基本趋势和规律，是由劳役形态向实物形态发展，由实物形态向货币形态发展。决定这种发展的基本条件是社会经济的发展水平。由于中国封建社会生产力发展速度极为缓慢，所以劳役税向实物税和货币税转化的过程也极为艰难，在历史上经历了多次反复，汉代出现的这种转化趋向，到三国时期即被不断的经济波动所打断。
三国两晋南北朝时期，是中国历史上的一个大动乱时代。人民的劳役负担空前沉重。三国时期，由于军阀混战，兵役和力役根本无制度可言。“十五从军征，八十始得归。”(《汉魏乐府诗·十五从军征》)已是经常的事情。在魏国，百姓服役不知什么时候到期，不知什么时候来人替换。从公卿到学士，都得分担力役。晋统一中国后，情况并没有改变。一年四季，国家劳役没有停止的时侯。晋代思想家傅玄的诗句“徭役无止时，征发倾四海”(《拟马防诗》)就反映了这种情况。沉重的劳役，致使百姓不敢成家立业，有的甚至自己残肢断股，以期幸免于役。东晋的徭役比西晋更繁重，男子16岁起，就要服全役，而且13—15岁，61—65岁的男子，也要服半役。中书侍郎范宁在谴责东晋的重役时说：“古者使人，岁不过三日，今之劳扰，殆无三日休停。至有残形剪发，要求复除，生儿不复举养，鳏寡不敢妻娶。”(《晋书·范汪传附子宁传》)南朝各朝廷的劳役也基本上无制度可言。即使有明文规定，实际上也不执行。例如，南齐规定男丁每年服役20天，而州郡额外摊派的劳役则有几个月。服役人数，有时三丁取二，甚至全家从役，老人儿童，无一幸免。南梁、南陈不仅男子服役，而且妇女也要供役。割据北方的各个朝廷，徭役同样繁重。后赵兵役曾一家五丁取三，四丁取二。营造宫室台观，一时征发民夫数十万人。北齐兴长城之役，曾发山东寡妇2600人配士，实际上其中十分之二三是有夫之妇而被迫应役的。
北周时期(公元557—581年)，国家统一的形势已经接近或即将到来。北周徭役制度比较详细，规定男子18—59岁为服役年龄。丰年，服役30天；中年，20天；下年，10天。每户服役不超过一人。家有80岁老人，一个儿子可以不服役；百岁老人，全家免役。家有残疾不能自养者，也一人不服役。灾荒瘟疫年头，不征徭役。
隋文帝开皇九年(公元589年)，隋统一全国，370多年的分裂、割据、战乱时代结束了。社会经济得到了恢复和发展。中断了300多年的劳役税向实物税发展的过程又开始了。隋朝规定男丁21岁充役，60岁免力役，每年服役20天。开皇十年(公元590年)规定男子50岁免役收庸，即以布帛代替力役。但这一转变过程也很快被打断。隋炀帝末年，又大兴徭役。发数百万人开凿运河，建造洛阳宫殿池苑，每月役丁200万人，发丁男百余万修长城，死者十之五六。三次攻打高丽，为渡海造船，役匠昼夜立于水中，腰腿腐烂生蛆，死者十之三四。出兵数百万，民夫比兵士又多出几倍，死亡不计其数。终于激起了轰轰烈烈的农民大起义，隋王朝的统治很快被农民革命所推翻。
唐王朝建立后，国家重新获得统一，社会安定，经济很快得到恢复和发展。唐朝继续实行均田制，并制定租庸调制。租庸调制规定，丁男(21—60岁)每年要服役20天，闰年加两天。如果本人不愿意亲自服役，可以纳绢或布代役，一天折绢三尺，称为“庸”。所以，租庸调制中的“庸”，具有免役金的性质，是应服役的丁夫不去服役而缴纳的一种实物折纳，是劳役税向实物税的转变。唐制还规定，政府如果每年额外向百姓加役15天，免调；加役30天，租调全免。又规定每年加役不能超过30天。除正役之外，每年还有杂役。唐代制度所规定的徭役，每年一丁大致为30—50天。
唐中叶，随着均田制的瓦解和租庸调制的破坏，加上安史之乱所造成的战乱和社会动荡，正常的徭役制度又遭到破坏，百姓又陷入沉重兵役和力役的灾难之中。唐朝著名大诗人杜甫的名作《石壕吏》一诗中，就描述了这期间石壕镇(在今河南三门峡市东南)一家百姓的情况。这家三个儿子都是邺城(今河南安阳县)戍卒，其中两个儿子已经战死。家中只剩下两个老人、儿媳和小孙子。官府派人来抓兵的时候，老头子翻墙逃跑了，结果差役就把老太太抓走，让她到军队为兵士做饭。从这里可以清楚地看出当时政府征兵行动的残暴，法律规定的兵役制度已经完全被破坏了。