《诗经·周颂》中有一首《般》，其中有“堕山乔岳，允犹翕河”这样二句，大意是按照图来祭祀山岭、山峰和大河。这首诗反映的，是早期周王巡狩祭祀的事实，这类“图”应该就是画有山川的早期地图。
根据《尚书·洛诰》等记载，西周成王即位后(约公元前10世纪初)，决定在今河南洛阳一带建一座新城，作为周朝控制东方的政治中心，因此派召公前往考察，然后又派周公去营建成周城。周公到达后，在现场作了占卜和踏勘，绘成地图献给成王。尽管我们无法肯定这幅地图的具体内容，但从此后成周城和王城的建成看，这幅地图已经具有很大的实用性。
《周礼·地官司徒》规定大司徒的职责之一是“掌建邦之土地之图”，并说通过这类“天下土地之图”，可以“周知九州之地域广轮之数，辨其山林、川泽、丘陵、坟衍、原隰〔xi习〕之名物，而辨其邦国都鄙之数，制其畿疆而沟封之”，可见这类地图不仅内容非常详细，而且已经运用了初步的比例尺，所以使用者可以知道实际范围的大小和距离的远近。或者直接记录了一些数据，便于使用者了解。从《周礼》的有关记载看，还有其他掌管和使用地图的专职官员，地图的类型也有综合性的区域图和农业、物产、土地、交通、墓域等专题图。如职方“掌天下之图，以掌天下之地，辨其邦国、都鄙、四夷、八蛮、七闽、九貉、五戎、六狄之人民，与其财用九谷六畜之数，要周知其利害”。这类图上记录了天子直接统治的中心地区、边缘地区和周边少数民族地区的范围和疆界，粮食、畜产的数量和分布等。土训“掌道地图，以召地事”。估计是土地类型及农业区划一类的地图，主要供安排农业生产之用。丱(古矿字)人“掌金玉锡石之地而为之厉禁以守之，若以时取之，则物其地图而授之”。这类地图记录了金玉锡石等矿产的分布，既用以禁止随意开采，又用之于合理开采时的指南。冢人“掌公墓之地，辨其兆域而为之图”；墓大夫“掌凡邦墓之地域为之图”；可见墓地管理也使用地图。《周礼·地官司徒》还指出：“凡民讼，以地比正之；地讼，以图正之。”说明地图在处理诉讼时可作为证据，也在一定程度上证明地图的使用已经比较普及了。《周礼》至迟在战国时已经成书，其中所载内容大多反映了更早的历史。由于地图的进步需要较长的时间，所以我们可以肯定，这些早期的地图出现在战国之前。从天水放马滩出土的战国地图和马王堆汉墓出土的古地图看，在战国前就有这样各类地图是完全可能的。
同样成书于战国时期的《管子》中还专门有《地图》一篇，指出：
凡兵主者，必先审知地图。辕之险，滥车之水，名山、通谷、经川、陵陆、丘阜之所在，苴草、林木、蒲苇之所茂，道里之远近，城郭之大小，名邑、废邑，困殖之地，必尽知之。地形之出入相错者，尽藏之，然后可以行军袭邑，举措知先后，不失地利，此地图之常也。
〔今译〕凡是要率领军队的人，都必须先很仔细地了解地图上的内容，道路曲折崎岖的险要地段，车辆无法穿越的河流，重要的山峰、山谷、平川、高地、丘陵的位置，什么地方有茂密的草地、森林和长满蒲苇的沼泽，道路的远近，城郭的大小，是有名的城市还是已经废弃的聚落，一个地方是荒芜贫瘠还是肥沃富饶，一定要都知道。将地形的复杂情况都记在心里，然后才可以行军打仗，袭击敌方之城，知道轻重缓急，充分发挥地理条件的优势，这就是地图的重要性。
这不仅证明地图已广泛用于军事方面，而且说明军事地图的内容已经十分详尽。
公元前283年(或后一年)，秦昭王听说赵惠文王获得了著名的和氏璧，提出愿意用15座城相换。赵国派蔺相如出使秦国，凭借机智勇敢，最终“完璧归赵”。当蔺相如在秦廷表示不惜将璧砸碎时，秦王为显示以城相换的诚意，曾召来有关官员，打开地图，指出从这里到那里的“十五都”将给予赵国。这幅地图至少应该包括秦国的全部城市，并且有它们的名称和具体位置。可以推断，到战国后期，各国都已有了比较详细的地图。
公元前227年，燕国的太子丹为了挽救燕国的覆灭，派荆轲行刺秦王。为了骗取秦王的信任并伺机接近，荆轲带去了两件礼物，其中一件就是一幅督亢地区的地图——表示燕国愿意将这块战略要地献给秦国。而荆轲行刺的工具——一把浸了毒药的匕首，就藏在地图中。如果说，秦昭王给蔺相如看的地图可能是秦国的全图，那么这幅督亢图就可以肯定是一幅比较详细的局部地区图。据此我们可以认为，到战国后期，各国、各地区的地图已经相当普遍。
正因为如此，秦始皇在统一六国的过程中，能够缴获各国的地图，在短时间内拥有全国各地的地图。这些地图由御史掌管，成为秦朝统治全国的重要依据。公元前206年，刘邦的军队进抵秦朝首都咸阳，刘邦的谋士萧何立即接管了这批地图，使刘邦能够了解全国各地的地形地势和户口数字。班固成书于东汉初(公元1世纪)的《汉书·地理志》中还提到了《秦地图》，如在代郡班氏县下注明“《秦地图》书班氏”，在琅邪郡长广县下注明“奚养泽在西，《秦地图》曰剧清池”。可见《秦地图》至少还有一部分保存到了公元1世纪，图上所表示的内容包括县名和湖泊。
这证明，早在公元前3世纪后期的秦朝，已建立起了包括全国数百万平方公里范围的地图体系，这在当时世界上是独一无二的。