在社交礼俗中，跪拜礼是古代使用年代最长、频率最高的基本礼节。它起源于原始社会中人们互相致意的姿势，盛行于奴隶社会和封建社会。到辛亥革命废除跪拜礼之前，它一直在社会活动中普遍流行。《周礼·春官·大祝》把跪拜礼分为九种，合称“九拜”，即稽〔qi 启〕首、顿首、空首、振动、吉拜、凶拜、奇拜、褒拜和肃拜。
稽首是最隆重的跪拜礼，属于臣拜君、子拜父、学生拜老师以及拜天、拜神、拜庙之礼。其动作是屈膝跪地，左手按右手拱手于地，然后头也伏在手前边的地上停留一段时间。因为头至地稽留多时，故称稽首。顿首是地位相等的人互用的跪拜礼，其行礼方法与稽首同，只是俯身引头至地就立即抬起。因为头触地的时间很短，只略作停顿，所以叫顿首。空首是国君回答臣下，或尊者对卑者的答拜礼。行空首礼时，身体先取跪姿，然后拱手至地，接着引头至手。所谓“空”，就是头并没有真正叩到地面，而是悬在空中。空首又叫“拜手”，或省称为“一拜”。古人在行稽首、顿首礼时，一般要先行拜礼。以上三种是正拜，按清代凌廷堪《礼经释例》卷一附《周官九拜解》的解释，属“吉事之拜”。
振动、吉拜和凶拜三种是“凶事之拜”。振动是丧礼中最重的跪拜礼。振动的行礼方法，郑玄注解《周礼》释为“战栗变动之拜”。凌廷堪《礼经释例》以为，“拜而成踊谓之振动”。踊指跳起脚来哭的动作。以此看来，振动所指是行拜礼时，跳脚击手，哭天怆地，浑身战栗不已的状况。吉拜是“拜而后稽颡〔sang嗓〕”，“因以其拜与顿首相近，故谓之吉拜”；凶拜是“稽颡而后拜”(《周礼》郑玄注)。稽颡也是古代的跪拜礼，其礼为屈膝下拜，以额触地，在子为父母、妇人为丈夫与长子居丧时，答拜吊唁宾客行此礼，表示极度的悲痛和感激。另外请罪、投降时，亦行稽颡礼。
奇〔ji 机〕拜是指一次拜，褒拜是反复两次以上的拜礼，二者都是进一步说明拜的次数，不是独立的拜礼。奇拜、褒拜与上述六种拜礼的关系是“纬”与“经”的关系。稽首都是再拜，没有奇拜的情况，顿首及空首则都有奇拜。而褒拜则适用于稽首、顿首、空首等各种拜礼。如乡饮酒礼中所说的“再拜”，就是顿首之褒拜。
肃拜是妇女的正拜，其拜仪是屈膝跪地，下手不至于地而头微俯。男子在军中也行肃拜礼，这是因为将士戴盔披甲，不便于行其他拜礼。肃拜是九拜中礼节最轻的。女子之所以比男子礼轻，大概与母系社会时期女性长期居于受尊敬的地位，不必行大恭大敬之礼的传统习惯有关。而且就是这种较轻的肃拜也只沿用到唐代。武则天自立皇帝后制定礼仪，将女子的拜姿改为正身直立，两手手指相扣放胸前或左腰侧，微俯首，微动手，微屈膝。这种拜仪当时称为“女人拜”。唐宋时期，女人在行这种拜礼时常常口称“万福”，以祝愿对方多福，所以后来又把女人拜叫作“道万福”或“万福礼”。这种拜俗从武则天改制开始，一直沿用到清代。清朝蒲松龄《聊斋志异》卷四《狐谐》篇载，一名叫万福的儒生在济南收留一夜奔女，自称为狐，极诙谐。一日万福置酒聚友，其中有个名叫孙得言的客人出一联开万福的玩笑，其联云：“妓者出门访情人，来时‘万福’，去时‘万福’。”众人苦思难对，而狐女却对出下联曰：“龙王下诏求直谏，鳖也‘得言’，龟也‘得言’。”顿时令众人“绝倒”。这个故事的含义无须多论，但却说明“道万福”在清代仍十分普遍。
清代还有一种三跪九叩礼。据《清宫琐记》载，行此礼时先放下马蹄袖，然后跪下上身挺直，将有手伸平举起到鬓角处，手心向前，然后放下，再举起再放下，这样连举三次站起来，即为一跪。如此三次即为三跪九叩礼。在一些特别的场合，如大臣被皇帝召见时，还需要碰响头，即在叩头时要使地砖上发出咚咚的响声。
另外，比拜轻的还有双手叠抱胸前拱手致意的揖礼，这是宾主相见的礼节。《仪礼·乡饮酒礼》郑玄注说：“推手曰揖。”古代揖礼根据对象的不同，推手时有高、平、下之别。其中对庶姓、没有亲属关系者，行礼时俯身，推手稍稍向下，称“土揖”。对异姓有婚姻关系的，俯身，手从胸前向外平推，叫“时揖”。对于同族同姓的就用“天揖”，俯身推手时略微向上举高。用于略尊于己者的揖礼，叫“长揖”，即行礼时站立俯身，两手合抱拱手高举，然后自上而移至最下面。《史记·郦生陆贾列传》曾记载了郦生见刘邦“长揖不拜”的事。按照礼仪，郦生作为一个贫困儒生，去谒见已统率大军的沛公刘邦，当行跪拜礼。但由于刘邦“倨床使两女子洗足而见郦生”，很不礼貌，所以郦生十分不满，便只长揖为礼。后来长揖成了不分尊卑的主客相见礼。《明史·海瑞传》载：“御史诣学宫，属吏咸伏谒，瑞独长揖。”海瑞面对上官，只独自行长揖礼，突出地反映了他不媚权贵的性格。