4世纪中叶，大和朝廷大体上统一了日本列岛，倭王(日本国王)曾多次向中国南朝政权遣使朝贡，并请求授予封号。公元589年，隋朝统一了中国，结束了自东汉末年以来中国近四个世纪的分裂动乱，社会经济文化迅速发展。当时日本正是圣德太子摄政。他励精图治，锐意改革。为了直接吸取中国的先进文化，曾先后向中国派出了四次遣隋使，这是中国和日本作为两个统一国家的中央政权正式交往的开始，也是日本统治者采取主动积极态度派遣大型使团直接吸收中国先进文明的开端。其中日本遣隋使小野妹子和隋朝访日使节裴世清可算得是隋代中日文化交流史上的两位代表人物。
日本推古天皇时期，由圣德太子摄政，公元600年派遣了第一次遣隋使赴中国，朝见隋文帝，并学习隋朝典章制度。遣隋使回国后不久，圣德太子即推行政治改革，制订了“冠位十二阶”的品官冠位制度和官吏贵族必须遵守的17条政治道德守则《十七条宪法》。为了进一步学习中国文化，加强日本的中央集权和振兴日本的佛教，圣德太子又决定派遣以小野妹子为首的第二次遣隋使团。
小野妹子据说是日本第五代天皇孝昭天皇的后裔，是一位豪族世家子弟。其祖先因居住在近江滋贺郡小野村而得此姓。他当时官居冠位十二阶之第五阶大礼，被任命为遣隋正使，由中国移民后裔鞍作福利为通事(翻译)，带领随员、僧侣等数十人，组成第二次遣隋使团。小野妹子携带圣德太子亲自起草的国书，于公元607年7月3日出发。使团到达中国以后，由鸿胪寺卿把国书上奏隋炀帝。国书开头就写：“日出处天子致书日没处天子，无恙”(《隋书·倭国传》)，反映出圣德太子要与中国建立平等外交的愿望，然而却触犯了以天朝上国自居又好大喜功的隋炀帝。他阅后大为不悦，对鸿胪寺卿说：“蛮夷书无礼者，勿复以闻！”即这样无礼的信，以后不要再拿给我看。不过，从大局出发，隋炀帝并没有立刻毁弃或退回国书，仍然命令鸿胪寺卿招待日本客人，并决定派遣以文林郎裴世清为首的13名官员组成使团赴日本回访。
裴世清，出身于关中世族，隋炀帝时担任文林郎，掌管撰录文史，颇有文才。他出使日本时的身份是管理对外事务的官吏鸿胪寺掌客。公元608年4月，在回国的日本遣隋使小野妹子的陪同下，由山东沿海启程，越过黄海，经朝鲜半岛(百济国)南下，路过济州岛以北的海面，再经对马、壹岐岛，到达九州的筑紫，受到圣德太子派遣的官员吉士雄成的欢迎，然后乘船经濑户内海东行，6月15日到达难波港口(今大阪)。在入港口处排列着30艘装饰得五彩缤纷的彩船，鼓乐喧天，号角齐鸣，隆重欢迎隋朝使臣。在日本官员的簇拥下，把裴世清一行迎入特意为中国客人建造的新宾馆。
小野妹子先行回京复命，并奏报隋炀帝回复的国书已在途经百济国时被掠走。群臣议论丢失国书应该定罪处刑，但天皇考虑到这样做会给隋朝使臣造成不良影响，而对小野妹子予以宽恕。8月3日，日本朝廷特遣官员携75匹盛装骏马，迎接隋使进飞鸟京(今奈良)。8月12日，推古天皇亲自召见裴世清一行，皇子与诸大臣都盛装出席。隋朝皇帝的礼品被置于大厅中央。裴世清拜呈隋炀帝的国书，国书中写道：皇帝问倭皇好，得知日本“抚宁民庶，境内安乐，风俗融和”，“远修朝贡”，深表嘉赏，“故遣鸿胪寺掌客裴世清等”前来致意并赠送礼物。(《日本书纪》卷二十二)天皇则欣喜地表示“我闻海西有大隋，礼义之国，故遣朝贡。”还希望得到中国的文明教化。(《隋书·倭国传》)随后，又举行盛宴款待隋朝使团。
608年9月，当裴世清回国时，日本朝廷又派遣小野妹子为正使，吉士雄成为副使，鞍作福利为通事，作为第三次遣隋使，携带圣德太子起草的国书前往中国。同时又派高向玄理、南渊请安、僧旻等留学生、学问僧共八人随同访华。609年春，日本第三次遣隋使团抵达隋朝都城。当时正是隋朝国势最为强盛之时，隋炀帝西巡，战胜吐谷浑，西域高昌国等27国朝贡，炀帝大宴各国使节，并下诏大赦天下。因此小野妹子率第三次遣隋使团入朝时，虽然圣德太子起草的国书上仍有“东天皇敬白西皇帝”的对等称呼，但使团仍受到了款待。小野妹子将留学生、学问僧作了安排后，于609年9月回国，而通事鞍作福利却留在中国不愿归去。小野妹子因两次使隋有功，晋升官职，位至冠位第一阶之大德。
615年，圣德太子又派官居第三阶大仁的矢田部造为正使，官居第五阶大礼的犬上御田锹为副使，率第四次遣隋使团赴中国。此时隋朝因炀帝东征高句丽，调兵征粮，民不聊生，各地纷纷起义，国势渐衰，政局不稳，不久即被唐朝所灭。
第三次遣隋使团跟随小野妹子到中国的八位留学生、学问僧，多数都在中国留住二、三十年之久，直到唐初才回国。这些人大多是中国移民的后代，本身素质好，留学时间长，而且身处隋唐之际中国封建社会各种典章制度臻于完备的时期，同时又亲眼看到强盛的隋王朝骤然土崩瓦解和唐王朝的兴起这样的历史变动。他们回国后对推动日本社会的变革起了很大作用。如645年在日本发生了日本古代历史上最重要的一次改革即大化革新。这次改革的发动者和组织者中大兄皇子与中臣镰足，曾向从中国留学归国的南渊请安了解孔孟儒家思想和隋唐政治制度，并结合日本国情制订改革计划，他们发动宫廷政变，消灭了苏我氏的势力，建立起大化新政权。曾经随小野妹子第三次遣隋使去隋唐留学归来的高向玄理、僧旻等被聘为新政府的顾问“国博士”，成为大化新政改革的智囊，在实行大化革新，仿效隋唐中央集权制度，建立以天皇为首的日本大一统的封建国家的过程中起了重要作用。
隋代中日文化交流促进了日本推古朝飞鸟文化的兴起发展，这是一种以佛教为中心，模仿中国大陆文化的日本古代文化。当时兴建了元兴寺(即飞鸟寺)、法隆寺、四天王寺等一批著名的大型寺庙。佛寺建筑的布局、结构、形式和风格以及佛像、工艺品的制造技艺，都体现了中国魏晋南北朝和隋代建筑、工艺技术的直接影响。小野妹子等遣隋使还从中国“获经而归”，带回了各类书籍，尤其是儒家经典、佛经和各种佛教宣传品，受到日本朝野的重视并加以模仿。如圣德太子撰写的《三经义疏》，以中国佛经为本，又发表自己的独到见解，表现作者对佛教经义相当深刻的理解和发挥，这是现存最早的日本人手写作品之一。圣德太子还和苏我马子编修了《天皇记》、《国记》等史籍，这是古代日本仿效中国修史之始。在飞鸟时代，日本朝野上下，模仿中国隋代衣饰文物，社会风俗出现焕然一新的气象。