从清朝建立到鸦片战争爆发(1840年)，是清朝前期。清朝时中国历史上最后一个封建王朝，它总结了以往历代的统治经验，建立了一整套的政治军事制度。然而，延续了2000余年的封建制度已走到了它的尽头，这一衰败的轨迹在军制上的反映同样明显，清代前期兵制的演变就是证明。
清朝前期的军事领导体制既有承袭历代王朝旧制的一面，又有保持满族传统特点的一面。最高军权由皇帝掌握，皇帝未成年前，由摄政王暂时代理。中央最高军事领导机构，清初是议政王大臣会议，雍正以后是军机处。
议政王大臣会议创始于后金政权的创建者努尔哈赤(公元1616—1626年在位)时期，具有八旗旗主共主国政之意。清入关后，凡军国重务不由内阁票发者，都交议政王大臣会议议处。康熙(清圣宗年号，公元1662—1722年)、雍正(公元1723—1735年)时期，随着中央集权的加强，旗主势力被削弱，议政王大臣会议的地位和作用也随之衰落，至乾隆五十六年(公元1791年)终被废止。军机处逐渐成为最高军事机构。
雍正时，因用兵西北，急需一个得力的机要班子，于是在雍正七年(公元1729年)设立军机房(亦称军需房)。雍正十年(公元1732年)更名办理军机处，简称军机处。其主要职责是“掌书谕旨，综军国之要以赞上治机务”(《清光绪会典》卷三)，包括每日晋见皇帝，为皇帝拟写谕旨，和皇帝商议军国大事。所以成立不久，便取代了议政王大臣会议的作用，成为实际上的军事中枢机构。在军机处任职的没有定员，多时有六七人，一般从亲王、大学士、尚书和侍郎等高级官员中选任，称为军机大臣，通称大军机。任命时也按资历和职务高低分别称为军机处行走、军机大臣上行走、军机大臣上学习行走等。其僚属称军机章京，又称小军机，由内阁中书等官员中选调，乾隆时定为满汉两班，每班各八人，后增至四班32人。每班有领班、帮领班各一人，满语称为达拉密。
清朝仍设有兵部，但其权力较明朝时要小得多，仅仅负责管理全国绿营兵籍和绿营武官升转之事，不是统御机构。
八旗制度是满洲社会特有的制度。在统一女真各部的过程中，努尔哈赤创建了八旗制度。明朝万历十七年(公元1589年)，努尔哈赤把他率领的军队分为四部，分别称为环刀军、铁锤军、串赤军、能射军，并用黄、白、红、蓝四种颜色的军旗作为识别的标志。万历四十三年(公元1615年)将四军扩编为八军，以正黄旗、镶黄旗、正白旗、镶白旗、正蓝旗、镶蓝旗、正红旗、镶红旗为名，至此，八旗兵制初具雏形。
八旗制度的特点是兵民结合、军政结合、耕战结合。八旗不但是军事组织，也是社会行政组织。满族实行成年男子皆兵的制度，所有满族成员都纳入八旗组织中。八旗的编制情况是：以牛录为基本编制单位，300丁为一牛录，设牛录额真统领。五牛录为一甲喇，设甲喇额真率领。五甲喇为一固山，由固山额真率领。汉语称固山为旗，八固山即八旗。后来，牛录额真又称为佐领，甲喇额真又称为参领，固山额真又称为都统。后金天聪五年(公元1631年)，开始创建汉军旗制，先设立汉军一旗。到后金崇德七年(公元1642年)扩编为八旗。蒙古八旗也在同一年编成。所以清朝入关时共有满、蒙、汉旗兵24旗。
满洲八旗每牛录300丁，蒙古、汉军八旗每牛录200丁。清军入关以后，随着形势的发展，八旗制度也发生了一些变化。每牛录的丁数减为百余丁，而每甲喇所辖牛录数则有增加。过去各旗归各旗主掌握，入关后，随着中央集权的加强，旗主的权力被削弱，八旗全归皇帝统帅。协助皇帝统帅八旗的是八旗都统衙门。
清朝统一全国后，将八旗分为京营和驻防两部分，各有10余万人。京营八旗又称为禁旅八旗，是都城禁卫军。其中由领侍卫内大臣率领的侍卫和亲军直属于皇帝的正黄旗、镶黄旗、正白旗，负责侍卫皇帝、保护皇宫，称郎卫；由都统、统领、总统、管理大臣等率领的骁骑营、前锋营、护军营、步军营、火器营、健锐营、神机营等，负责拱卫京师，称兵卫。驻防八旗由将军、都统、副都统、守城尉、防守尉率领，分驻于全国各战略要地。除郎卫是以满蒙官兵为主外，兵卫和驻防都由八旗满蒙汉共同承担，但京营巡捕营由绿营兵担任。
八旗兵以骑兵为主。在统一全国的过程中，八旗骑兵冲锋陷阵，具有很强的战斗力，是清朝军队的主力。但是全国统一后，八旗士兵久不习战，养尊处优，战斗力急剧下降。到平定三藩之乱时，八旗兵只能依赖绿营兵冲锋，这表明，八旗的主力地位已让位于绿营兵。
绿营是清朝根据明朝的边防镇戍制度，将明朝降军和新募汉军改编而成的各省地方军，因以绿色旗帜为标志，以营为基本建制单位，故名绿营，也称绿旗。八旗兵以骑兵为主，不利于在江南活动，因此，以步兵为主的绿营兵逐渐取代八旗兵而成为清朝正规军的主力。在平定三藩之乱中，绿营兵起了主要作用。绿营兵在极盛时期，曾达到66万。鸦片战争前夕，绿营兵仍有40余万。进入近代以后，绿营兵和八旗兵一样，逐渐丧失了战斗力，其地位逐渐被勇营制兵所取代。
绿营建立的主要任务是镇戍，其编制根据镇戍需要而确定。绿营建立营制的一个原则是：“按道里之远近，计水陆之冲缓，因地设官，因官设兵，既联犄角之声援，复资守御之策应。”(顺治三年二月，淮扬总督王文奎《建立江北绿营揭帖》，转引自罗尔纲《绿营兵志》)清朝将全国18个省分为11个军事区，区的最高军政长官是总督，不设总督的区则以兼领提督的巡抚为最高长官。每个军事区管辖一至三个省。省的最高长官是提督或兼领提督的巡抚。省下分若干镇。镇的长官为总兵。镇下分若干协，协的长官为副将。协下设营(营也有直属于镇的)，营的长官为参将、游击、都司或守备。营下设汛，汛的长官为千总、把总或外委千总、外委把总。总督、巡抚、提督和总兵，除下属各单位外，还有亲领的直属部队，称标(依次称作督标、抚标、提标、镇标)。
总督和巡抚不是武官，不直接统率军队作战。绿营的最高武官是提督，最高编制单位是镇，最基本的编制单位是营。各级领导机关是衙门。
提督衙门。提督是一省绿营的最高长官，与总督、巡抚并称“封疆大吏”。提督有陆路提督和水师提督之分。全国设有陆路提督的省份为12个(直隶、江北、福建、湖北、陕西、甘肃、新疆、四川、广东、广西、云南、贵州)。山东、山西、河南、安徽、江西的提督由巡抚兼任。水师提督三个(福建、广东、长江)，兼辖水陆提督三个(江南、湖南、浙江)。除巡抚兼任外，全国共有18个提督衙门。
提督直辖的提标，一般分为左、右、前、后、中五营，也有四营和三营的。
总兵衙门。总兵的职责和任务是管辖本标及所属各协、营，镇守本镇及所属地区，受本省提督和总督的双重节制。全国设水陆总兵83个。总兵所辖镇标，一般为二—五个营，有的镇只有一个营。兵额多少也不等，少者一二千人，多者可达四五千人。
副将衙门。副将一般有两种不同的职责，一种是为将军、总督、巡抚、提督、总兵、漕督统领军务，称为“中军”；另一种是为督、抚、标、镇分险守要，统率协标。中军不另设衙门，只冠以“军标”、“督标”、“河标”中军等称号。全国共设有绿营副将137个，其中19个为水师副将。
参将、游击、都司、守备等衙门。参将直接统兵，其所属为营。如果为巡抚、提督管理营务，则称为抚标中军、提标中军。全国共有抚标中军16个，提标中军16个。全国督标、抚标、提标、总兵所属各营参将共177个。
游击低于参将，但职守相同。全国共有游击370个，其中水师游击19个。
都司低于游击，但职守相同。守备低于都司，其职守为管理营务与粮饷，也有充参将、游击的中军官的。
清朝统治者吸取了宋明各代管理军队的经验，对绿营的统御规定了一系列的规章制度，以避免统兵武将拥兵自重，从而保证了军权的高度集中。终清一代，没有发生统军将领武装割据的事件，这是清朝兵制成功的一面。
总督、巡抚是一个军区或一个省的最高军政长官，有监督和调遣绿营的权力，但最后决定权掌握在中央兵部及皇帝手中。提督、总兵是直接统兵的武将，在清初的统一战争中，地位十分重要。但战争基本结束后，朝廷即采取了以文制武的方法，用督、抚监督和节制提督、总兵，并减少提督，增加总兵，分一镇为数镇的方法，以达到消除尾大不掉隐患的目的。
除以督、抚监督和节制武官外，清政府还实行了“将皆升转”的制度。规定除千总以下的下级军官外，守备以上的武官凡晋升后即调往别处，而且士兵不许随军官调动。
清朝还建立了回避制度。规定副将、参将以上军官，不能在本省任职，游击、都司必须在本籍500里以外地区任职，守备不得在本府任职。士兵因功升为军官时，不能在本营任职。
绿营兵在八旗兵衰落后成为清军的主力。但是，由于清政府执行的是重八旗、轻绿营的政策，绿营兵平时要担负繁重的地方杂役，战时又为八旗打先锋、当后勤，而各种待遇又远远不及八旗，加上装备落后、兵将不亲，所以自嘉庆初期五省白莲教起义以后，绿营也开始衰落。由于八旗和绿营战斗力衰落，地方地主武装——乡勇的地位日益重要，军政大权也随之由满洲贵族手中向汉族地主阶级手中转移，这一过程进入近代以后更为显著。
清军的武器装备是冷兵器和火器并用。但由于清朝统治者思想保守，对火器的发展并不重视，所以火器的研制和装备军队的进展极其缓慢，远远落后于同时代的欧洲。
清军的训练没有统一规定，一般因时因地而异。清太宗在天聪年间(公元1627—1636年)亲率八旗演习行阵，开了清朝皇帝检阅部队的先河。清军入关后，皇帝每年要到塞外围猎，以训练部队，并且三年举行一次大阅典礼，在北京的南苑、玉泉山、王家岭等地检阅京营八旗。
京营八旗的训练有明确的规定。正黄、镶黄、正白三旗亲军，每月分期轮流训练骑射二次，步射四次。骁骑营每月习骑射六次，春秋二季还要披甲练习步射和骑射。冬天演习步围。
汉军的训练，每月除练习鸟枪外，春秋二季，每旗出炮10位，在卢沟桥试炮五天，并合操四次。初冬演习步围。
陆路绿营兵训练，平时有小操、大操、合操、试炮、巡察、步围、步行等制度。大规模的合练每年秋季霜降日举行。合练时，各营军官率兵进入教场，设军幕。士兵穿甲列阵，中军树大旗于场中，统兵大臣在台上传令合操。总的来说，清军的训练从乾隆后期开始，多注重形式，没有多少实效，军队战斗力不断下降，军备开始废弛。
边防制度。清朝统一全国后，为保卫边境安全，在北部边境建立了卡伦制度。卡伦是满语音译，意为更番望候之所，即边防军事哨所。卡伦的职能是防敌入侵、保卫边境、管理游牧、监督贸易、捕盗缉私等。卡伦一般由当地的八旗驻防将军、都统、参赞大臣、办事大臣、帮办大臣、领队大臣等直接管理，在中央则由军机处、兵部、理藩院领导。卡伦按其任务的区别和设置时间的长短，可分为木兰围场卡伦、内地常设卡伦、添设、移驻卡伦、边境卡伦等。在以上各种卡伦中，以边境卡伦最为重要。两卡伦之间设一鄂博(蒙古语的音译，即在无特殊标志的地带，以人工垒成的石堆为标志)，作为两卡伦官兵会哨的地方。同时，边防军还定期派兵在边境巡逻，以随时检查和支援各卡伦的守军。总之，卡伦制度的完善，在保卫边疆安全，特别是在防御沙俄入侵方面发挥了重要作用。
在西南部边境，清朝在地势险要处设置关隘，派兵戍守，仅广西南部边境就设有关隘109处，关卡66处，云南南部的边防重地腾越设有八关九隘。
海防制度。清朝前期，统治者实行闭关锁国政策，外来势力也未从海上给中国带来多大威胁，因此清朝前期的海防地位不很重要，海防的主要任务是防海盗，由北洋、南洋水师分担。东三省、直隶、山东海域为北洋，江南、浙江、福建、广东、广西为南洋。清政府在旅顺、天津、大沽、登州、威海、烟台、吴淞、江阴、舟山、漳州、泉州、厦门、台湾、澎湖、广州等海防重镇遍设水师，分段管理。战船上装备有火炮等武器。雍正时，沿海总督、巡抚要定期出洋巡视海疆。福建、浙江水师除在本省洋面会哨外，每年还要到外洋会哨。这些制度对保证清朝前期海疆安全起到了一定作用。
但是，由于承平日久，清军水师很少出洋作战。因此，水师训练逐渐废弛，战船和武器装备也很少改进。乾隆嘉庆时期，由于沿海战船过于笨重，不便于追捕海盗，每次检修又浩费甚多，因此下令所有战船均按商船样式加以改造。水师官兵也要“勒期训练，一切帆舵各技务皆娴习。其最优者，不次擢用，惰者惩之”(《清朝文献通考·兵考》)。通过这一整顿，海防力量有所加强，但是并未从根本上扭转海防制度上的衰弱和落后局面。随着外国资本主义对中国侵略活动的加紧，以木帆船和少量质量很差的火炮组成的海防力量，在外国侵略者的坚船利炮面前就无能为力了。广东海面海盗猖獗、鸦片贩子横行无忌的事实，证实了中国古代海防制度已不能适应形势发展的需要。随着鸦片战争的失败，中国开始进入近代，清代的海防也由前期进入后期。但直到一个世纪以后中华人民共和国成立，中国才有了真正的海防。