中国是世界文明古国之一，早在公元前21世纪就建立了奴隶制国家——夏王朝。
夏朝统治者为维护奴隶主贵族的利益，建立了一支奴隶主军队，于是原始形态的兵制也随之产生。
夏朝军队由夏王掌握。在确立启的统治地位的甘之战中(甘在今陕西户县西)，启要求全体参战者要严格执行命令，对勇敢作战、执行命令的人给予奖赏，反之则予以惩罚。据《尚书·甘誓》记载：“用命，赏于祖；弗用命，戮于社，予则孥戮汝。”可见，夏朝的军队已经有严格的纪律。
由于夏朝处在阶级社会早期，生产力还不很发达，因而夏朝军队的数量不多。例如，夏五世国王少康逃亡到有虞氏时，住在纶(今河南虞城东南)，只有500部属。后来，少康联合斟寻氏和斟灌氏两个部落，推翻了窃踞夏朝的寒浞〔zhuo茁〕，恢复了夏王朝的统治。
夏朝军队以步兵为主，但车兵已开始出现。《甘誓》中“左不攻于左，汝不恭命；右不攻于右，汝不恭命；御非其马不正，汝不恭恭”的记载，证实了车兵的存在。左是车左，执弓主射；右为车右，执戈矛主刺杀；御者居中。一辆战车，三个乘员，与后来商朝车兵编制一样。另外，《司马法》中将夏代战车称为钩车。
夏朝军队使用的武器，主要是木石制造的戈、矛、斧、殳〔shu书〕和弓箭，也有少量的青铜兵器。
夏朝时还没有常备军，只有由贵族组成的平时卫队，作为夏王的警卫。如果发生战争，夏王就临时征集奴隶主组成军队进行战斗。
商朝兵制是在继承夏朝兵制的基础上形成的。商王是军队的最高统帅，经常亲自率军出征、主持战争动员和兵员征集。商王下面设有师长及各级执事官，平时管理所属的“众人”(平民)和奴隶，从事生产劳动，战时率领由“众人”组成的军队参加战斗。随着社会的发展和战争的需要，商王开始把部分贵族和平民集中起来，编为常备军。但直到商朝晚期，亦民亦兵的民兵仍然是商朝军队的主要成份。
商朝的兵役制度，主要是临时征集的征兵制。这种征兵方式，当时称“登人”。甲骨文中常有“登人三千”、“登人五百”的记载，最多的一次征集了一万人。征集的对象主要是平民，有时为弥补兵力不足，也把奴隶编入军队。如牧野之战中，纣王把奴隶临时武装起来，抵抗周武王的军队，但商朝奴隶阵前倒戈，使商纣王迅速溃败。
商朝军队的编制，根据古代文献和甲骨文记载，大概在武丁及其以后时期已有“师”、“旅”、“行”等几级编制。从武乙时期卜辞记载的“王作三师右、中、左”(《殷契粹编》597)看，师可能是当时军队的最高编制单位。旅是师以下的编制单位，卜辞中有“左旅”、“右旅”、“王旅”的记载。卜辞中也有关于“行”的记载。据研究，一行由100人组成，左、中、右三行组成一大行，三大行组成一旅，一旅1000人(包括指挥、后勤、通讯等机构的人员)，三旅组成一师，一师3000人。
商朝军队由步兵和车兵组成。步兵和车兵分别编组，协同作战。战车一般由两匹马驾挽，车上甲士三人，居中的驾车，居左的持弓，居右的握戈。车下还配备若干步行的徒役。此外，有的考古学家认为，骑兵和舟兵在商代可能也已开始出现。
臣服商王的各方国也有军队，以各自首领(方伯)为统帅。方国的军队除维护本方国的统治外，还要听从商王的调遣，担负征戍任务。
商朝军队的武器装备主要有战车、弓箭、戈、矛、刀、斧、钺、干盾、矢簇、头盔、铠甲等。大部分兵器都是用青铜制造的。
商朝设立了培养训练各级贵族的学校。王室学校称“明堂”，一般贵族学校称“序”和“庠”。学校教育集中在射(射箭)、御(驾车)、舞(军体)三个方面。另外，商朝也通过狩猎活动训练军队。根据甲骨文记载，商朝的田猎活动采取的是“烧山引兽，放火寻角”的古老围猎形式。车兵、步兵和徒役编为左、中、右三行，根据地形布阵、举火、设防。这种田猎活动不仅用以捕杀野兽，还用于捕捉羌人，作为人牲或奴隶。
商朝末年，纣王(帝辛)实行暴力统治，残酷压榨平民和奴隶，以满足他的穷奢极欲。纣王到处营建离宫别馆，甚至建“酒池”、“肉林”。纣王还连年对外用兵，大肆征伐，从而更加激化了国内阶级矛盾。在这种情况下，西部正在兴起的周族，在周武王领导下，经过牧野之战，推翻了商朝的统治，建立了周朝。因为定都镐京(今陕西西安西南)，为了与周平王东迁洛邑(今河南洛阳东北)后的东周相区别，史称西周。
西周的兵制继承商朝制度，但也有所发展，是奴隶社会兵制的典型。
西周建立了强大的常备军。按照分封制原则，周天子(即周王)规定了天子直辖的军队和诸侯国掌握的军队的数量。天子直辖的军队有宗周六师和成周八师(也称殷八师)。前者是守卫镐京的，因位于西部，所以也称“西六师”；后者是驻守在洛邑的，用以镇慑集中于此的商朝贵族。师的编制员额，有的学者认为每师一万人，也有人认为每师3000人。即使以每师3000人计，当时周天子掌握的军队也已达到五万余人，是一支巨大的军事力量。诸侯国也有军队，但数量不得超过周天子规定的限额。据记载，方伯可设二师，诸侯可设一师。
西周军队的指挥权集中在周天子手中。周天子是天下的共主，全国军队的最高统帅。诸侯国的军队必须听从周天子的统一调度，即所谓“礼乐征伐自天子出”。诸侯除周天子授权赋予征伐外，均无权擅自进行征战。诸侯国军队的统帅——卿，由周天子任命。为了完善军队领导体制，西周开始实行司马制。中央设立大司马，协助周天子管理军队事务，以下逐级设立军司马、都司马、家司马。这一制度保证了军队集中统一的指挥。
西周的兵役制度是征兵制，但它带有鲜明的等级色彩。周天子和诸侯的亲兵(“虎贲”)是从“王族”或“公族”中征集的，属于贵族子弟兵。车兵称甲士，是从“国人”(平民)阶级中征集的，步卒(步兵)是从庶人(自由民和农业奴隶)中征集的；厮徒则是从奴隶中征集的。从总的情况看，“国人”是西周兵员的主要来源。“国人”的主要任务是服兵役，其服役年龄一般为20岁至60岁。服现役的称“正卒”，另外还有相当于现在预备役的“羡卒”。按规定，西周的“野人”不能服兵役，国野界限非常清楚。
西周军队的主力军种是车兵，车战是主要作战形式。战车与步卒混合编组。每乘战车有30名乘员，其中甲士10人(车上三人，车下七人)，步卒15人，徒役五人。
西周的军事训练分为两个阶段，一是学校教育时期，二是军队的训练演习时期。宗周设有辟雍，各诸侯国的国都设有泮宫，专门培养贵族子弟。教育的内容包括礼、乐、射、御、书、数六个方面，其中又以乐、射、御为重点。古代乐舞结合，学习乐舞实际上就是练习兵器的使用。西周的军事演习一般在农闲时通过狩猎方式进行。据《周礼·大司马》记载，这种训练活动一年四季都可能进行，名称各不相同：春曰蒐〔sou搜〕，夏曰苗，秋曰狝〔xian显〕，冬曰狩，其中尤以冬狩的规模最大。训练的内容包括列队布阵、军前誓师、夜战宿营、献擒庆赏等。在出征前夕，周天子也往往以狩猎方式检验部队的战斗力。
西周军队的纪律非常严格。在训练和作战时，部队集合时迟到者受诛，违抗命令不勇敢冲锋者受诛。《师旅鼎》铭文记载，师旅的众仆未能按指令随大部队征战，统帅白懋父事后严厉批评师旅并处以罚金。