先验唯心主义（transcendental idealism）是一种哲学态度，这种哲学态度认为由人之心智形成的观念和概念具有自主存在的性质，并且否认这些观念和概念只是人们对不断变化的经验世界的反映。这种哲学进路的特点是赋予人的智力以巨大的强力和力量，并且认为经验实在在很大程度上是由人的思想所构设或产生的观念形成的。先验唯心主义还倾向于认为，无论是关于现实的知识本身，还是人之心智试图认识现实所凭靠的形式、方法和范畴，并不是通过感觉经验在后天产生的，而是先验的并且独立于经验感觉材料的。这种哲学最为极端的表现形式乃是把人的思想变成“宇宙的惟一支柱”。正是在18世纪和19世纪的德国，西方哲学中的唯心主义思潮达致了其发展的顶峰。
把伟大的德国哲学家伊曼努尔·康德（Immanuel Kant，公元1724－1804年）划为先验唯心主义者是否适当，一直是一个充满争论和值得怀疑的问题。我们可以适当地给出如下解释：康德哲学的主要目的，至少从某些方面看，乃在于试图调和唯心主义的唯理论（其特点在于思想之于经验的首位性）与经验主义的感觉论（以那种认为所有人类知识都依附于感觉认知的观点为指导）。康德认为，“感觉”是我们关于经验世界客体的知识的惟一渊源。然而，他同时又认为感觉经验受到人之心智构造的限制；他认为，人脑包含有一些认识或理解的形式，通过这些形式，飞逝的感觉印象被吸收、协调和整合。在这些人脑固有的认知形式和范畴中，他列出了空间、时间、因果等概念和一些数学命题。他认为所有这些都不是经验的产物，而是具有知性的观察者赋予感觉材料的先验范畴。
尽管康德的科学哲学，一如他在《纯粹理性批判》（Critique of Pure Reason）一书中所概括的那样，很容易被解释为是经验主义的感觉论与先验唯心主义之间的一种妥协，但是，在他的道德和自由哲学中，唯心主义的倾向却是极为凸显的。他指出，由于人是经验现象世界的一部分，因此，人的意志和行动也就服从于牛顿物理学理论中所阐述的因果铁律，从而人是不自由的，被决定了的。而另一方面，人的内在经验和实践理性却告诉他，人是一种自由且道德的能动力量，他能够在善与恶之间做出选择。为了解决自然科学中的理论理性（theoretical reason）与人类道德生活中的实践理性（practical reason）之间的这种矛盾，康德设想人不仅属于“感觉的”世界（sensible world）（即感觉认知的世界）而且也属于一个他所称之为的“概念的”或“本体的”世界（intelligible or noumenal world）。在这个世界中，自由、自决和道德选择都是可能的且真实的。康德认为，法律和道德必须被纳入概念的世界。同自然法哲学家相反，他否定了所有试图将道德和法律的一般原则建立在经验人性（the empirical nature of man）基础之上的做法，而是力图从一种建立在理性命令基础之上的先验的“应然”世界中发现其基础。在对整个康德哲学进行仔细研究以后，人们会获得这样一种强烈的印象，即他将本体的世界，亦即自由与人之理性的世界，视为一个真实的世界，一如“自在之物”（thing-in-itself），而物理性质和因果关系的经验世界，在他看来，却只是一种虚幻世界，亦即一种我们通过有色的、有缺陷的眼镜所看见的现象世界。如果这个解释是正确的，那么把康德划为先验的唯心主义者就是完全正确的。
自由这一概念乃是康德的道德和法律哲学的核心。然而，他却对伦理上的自由和法律上的自由作了区分。对他来说，伦理上的或道德上的自由，意味着人之意志的自主性和自决；只要我们能够遵守铭刻在所有人心中的道德律，那么我们在道德上就是自由的。这一道德律要求我们根据某一被我们希望成为普遍之法的准则而行事。康德把这种道德律称之为“绝对命令”（The Categorical Imperative）。而另一方面，他则把法律上的自由定义为个人对他人专断意志和控制的独立。他把这种自由视为人根据人性而具有的惟一原初的、固有的权利。他指出，这一基本权利本身就含有形式平等的思想，因为它意味着每个人都是独立的并是他自己的主人。康德非常崇尚人格的内在尊严，因此他指出，任何人都没有权利仅把他人作为实现自己主观目的的工具。每个个人都应当永远被视为目的本身。
康德把法律定义为“那些能使一个人的专断意志按照一般的自由律与他人的专断意志相协调的全部条件的综合”。这就意味着，如果我的行为或我的状况，根据一般性法律能够与任何他人的自由并存，那么任何人妨碍我实施这个行为、或者妨碍我维持这种现状，他就是侵犯了我的权利。因此，法律可以运用强制力量来对付那些不适当和不必要干涉他人自由的人。正象罗斯科·庞德所指出的，这一法律观“似乎是16世纪至19世纪占支配地位的社会秩序的最终理想形式：使个人得到最大限度张扬的理想是法律秩序存在的目的”。
康德的国家理论与卢梭的国家理论是一致的。康德承认社会契约，但不是作为一种历史事实，而是作为一种理性规定和“一种评价国家合法性的标准”来承认的。康德也采用了卢梭的公意说，宣称立法权只能属于人民的联合意志。他认为，立法者关于什么构成外在的“我的”和“你的”的意志，是无可指责的，因为它是所有人的联合意志，而这种意志是不可能对公民个人有任何损害的（Volenti non fit injuria）。
康德认为，国家惟一的职能便是制定和执行法律。因此，他把国家定义为“众人依据法律而组织起来的联合体”。国家不得也不必干涉公民的活动，不得也不必以家长式的方式关注他们的利益和个人的幸福。国家应当使自己的活动限于保护公民权利的范围之内。为了防止形成专制统治，康德要求权力分立。立法权必须属于人民。如果把立法权交给政府的行政机关，就会导致暴政。司法权应当把那些根据法律应当归属于某人的东西裁决给他。但是康德认为，司法机关无权审查法律的有效性。因此，按照康德的观点，人们的自由和权利只能由立法机关多数的意志加以保护。康德认为，人们在任何情况下都不能抗拒这种意志；而且在康德的政治构架内，人们也没有权利反对行政专制。“国家中的最高权力对于臣民只有权利，而没有（强制性的）义务”。忍受立法权的滥用和不当是人民的义务，即使他们忍无可忍，因为主权者是一切法律的渊源，他本人不可能作恶。由于康德认为只有实在法才具有强制力，所以他为法律理论中的实证主义的兴起铺平了道路。
先验唯心主义在约翰·哥特利勃·费希特（Johann Gottlieb Fichte，公元1762～1814年）的哲学中表现为一种纯粹的不容调和的形式。对他来讲，所有哲学思想的出发点和核心都是而且必须是智性人的自我。费希特认为，不仅康德所谓的我们的认知形式，而且我们所认知和感觉的内容，都是我们意识的产物。“所有存在，即自我的存在和非我的存在，都是意识的一定形式。没有意识，就没有存在”。费希特认为，非我，即客体世界，只不过是人之行动的一种目标，亦即行使人之意志的一个领域；而这种意志则能够型构和改变这个世界。费希特的哲学是一种不受约束的人类能动主义（human activism），它对人之智力的无限力量给予了热情的肯定。
费希特认为，人之自我为自己确立目标，并且能够达到这些目标，因此从这个意义上讲，理性人的自我是自由的；换言之，人的行动只为其本身意志所决定。然而，由于人自我处于和其他人的自我的互动关系之中，所以他们各自的自由范围就必须加以调整和协调。因此，象康德一样，费希特也把法律视为确使自由的个人得以相互共存的一种手段。任何人都必须尊重他人的自由，任何人都不能要求得到他没有以同样的方法给于他人的自由。换言之，每个个人必须在一定的范围内行使自由，而这种范围是由其他个人所平等享有的自由加以确定的。费希特强调指出，应当由一般法律来宣布对个人自我之自由的约束，而不应当根据法官的个别宣判来规定，因为个人必须被视为己经同意立法机关所颁布的保护所有人的自由的一般性法律，而不能被认为已同意服从由某个特定法官所做的专断判决。
费希特在其学术活动的较早时期，就以一种全面而系统的方式提出了他的法律哲学。但是他在自己的整个学术生涯中，却对其法律哲学做出了一些重要的修正。在早期阶段，他强调的是个人的自由、独立和自然权利，而在晚期著作中，他则转向强调民族国家的重要性并证明将民族国家的活动扩大到保护普遍自由的范围之外是正当的。例如，在经济方面，他反对自由贸易和自由放任政策，并主张由政府来管理生产和由国家垄断对外贸易；在政治领域，他也逐渐地背离了他在年轻时代所主张的个人主义。他认为民族国家是一个不可分割的有机的集体实体，并逐渐把个人的主要命运和责任与民族国家紧紧勾连在一起；亦因此，他倾向于用马基雅维利的政策来统治国家的政治生活，进而结束了他对精神的崇拜。
在乔治·威廉·弗里德里希·黑格尔（Georg Wilhelm Friedrich Hegel，公元1770～1831）的哲学中，德国的先验唯心主义发生了从主观唯理论到客观唯理论的转向。费希特主要把理性归于个人的心智，然而黑格尔则宣称那种在历史和文明发展中不断展现的“客观精神”（objective spirit），才是理性的主要承载者。他认为，在不同的历史时代，理性表现为不同的形式，而且其内容也是不断变化的。黑格尔认为，历史是一条“永动的河流，随着它的奔腾，独特的个性不断被抛弃，并且总是在那个新的法律基础上形成新的个性结构”。他提出的一种新观念，即进化（evolution）的观念，在法律哲学的历史上产生了深远的影响。黑格尔教导说，社会生活（包括法律在内）的种种表现形式，都是一个能动的、进化的过程的产物。这个过程呈现为一种辩证的形式：它呈现在正题、反题和合题（thesis，antithesis and synthesis）之中。人类精神确立了一个在某个特定时代成为主要观念的正题，为了反对这个正题，又确立了一个反题，然后从这二者的较量中，又发展出一个合题，因此这种合题是在一个更高的水平上对正题和反题的因素进行调和和吸收的结果。这个过程在历史中一次又一次地反复展开。
然而，这一能动过程的意义及其终极目标又是什么呢？黑格尔认为，在丰富多彩且复杂多样的历史运动的背后，存在着一种伟大的理想，即实现自由。黑格尔说，历史并不是以一种一劳永逸的方式实现这一理想的，因为自由的实现是一个漫长而复杂的过程。在这个过程中，理性的作用虽然经常出现，但不易确认，因为甚至让邪恶的力量为实现自由这一进程服务，也是“理性的策略”。在这一进化的过程中，历史上的每个民族都承坦着一项特殊的任务，任务一旦完成，这个民族也就失去了其在历史上的意义：“世界精神”（world spirit）超越了它的理想和制度，并强迫将智慧的火炬传给一个更年轻更有生气的民族。黑格尔认为，世界精神就是以这种方式实现普遍自由这一终极目标的。在东方古老的君主专制政体中只有国王一人是真正自由的。在古希腊和古罗马，也只有一些人是自由的，而大多数人则是奴隶。只有日尔曼民族首先认识到，每个个人都是自由的，而且精神自由是人的最独特的特征。
黑格尔认为，在这一历史过程中，法律和国家起着至关重要的作用。他宣称，法律制度是用来从外部形式方面实现自由理想的。但是值得强调指出的是，黑格尔又认为，自由并不意味着一个人具有为所欲为的权利。在他看来，一个自由的人是一个能用精神控制肉体的人，是一个能够使其自然的情绪、非理性的欲望、纯粹的物质利益服从于其理性的、精神的自我所提出的更高要求的人。黑格尔告诫人们要过一种受理性支配的生活，并且指出理性的基本要求之一是尊重他人的人格和权利。他还认为，法律就是增强和保护这种尊重的主要手段之一。
黑格尔把国家定义为“伦理世界”和“伦理理想的现实”。这个定义表明，黑格尔与康德不同，因为他不仅把国家看作是一个制定法律和执行法律的机构，而且还从国家这一术语的广义出发把它视为展现一个民族伦理生活的有机体。这种伦理生活表现在一个民族的习惯、习俗、共同信念、艺术、宗教和政治制度中，简而言之，它表现在其社会价值模式之中。黑格尔认为，由于个人是融合在其国家和时代的整体文化中的，又由于他是其“国家的儿子”与“时代的儿子”，所以他只能通过国家去拥有他作为一个理性存在的价值和实在，因为国家被认为是民族精神和社会伦理的整体体现。黑格尔说，成为国家的一个成员，乃是个人的最高特权。就其本身而言，个人往往不能清楚地辨识其伦理义务的具体内容，因此这种内容就必须以一种客观的方式由有组织的社会的生活习惯与方式来确定。
人们常常提出这祥一种论点，即黑格尔是强权国家（the power state）的鼓吹者和现代法西斯极权主义的哲学奠基者。毋庸置疑，法西斯的法学理论家有时在很大的程度上倾向于依赖黑格尔的国家哲学，而人们也可以在黑格尔的著作中发现一些似乎支持这种观点的文字；这在黑格尔关于国家对外关系的讨论中更是如此。黑格尔认为，各个国家在进行外交事务中的主权是绝对的和不受限制的。国家之间的纠纷如果不能通过共同协议来解决，就只有通过战争来解决，而与此同时黑格尔又认为战争是一种保护国家内部健康和活力所必须的和有益的制度。但是，如果认为黑格尔主张在国内关系，特别是对待公民或国民方面采用极权主义的统治方法，那就错了，因为他并没有认为国家所追求的最高目标是扩张统治者的权力。相反，黑格尔认为国家应当为人的精神利益服务，而且从国家最深刻的本质来看，它乃是精神力量的体现。他认为，完关的国家形式是艺术、科学和其他文化生活形式都得到最高程度发展的国家，因为这样的国家同时会是一个强有力的国家。
黑格尔相当明确地指出，国家应当赋予其公民以拥有私人财产的权利，并且从原则上讲，他不倾向公有制。他希望给予个人以自由缔结契约的权利。他认为家庭制度具有极高的价值。再者，他还要求用法律来确定和裁定公民的权利与义务以及国家的权利与义务。最后，他给予个人以过私人生活、培养个性、增进其特殊利益的权利，只要他们在行使上述权利时不忽视整个社会的利益。
在黑格尔《法哲学》（Philosophy of Law）一书的前言中，我们可以看到这样一句名言：“凡是合理的都是现实的（real），凡是现实的都是合理的。”一些论者试图从这一陈述中推论出下述论断，即黑格尔赞同现代极权主义政府。但是，在对黑格尔哲学论著进行仔细研究以后，我们就会发现，对黑格尔来说，只有理念才是真正现实的。他认为，在通向其目标的逐渐的、不懈的过程中，只要历史事件可以表明是在向着自由理念迈进，即使特定的、也许是无关紧要的事件表现出相当程度的不合理性，那么历史就是现实的和合理的。我们绝不应当忘记，黑格尔是一个彻底的唯心主义者。他认为精神高于物质并且信奉人的基本尊严。他所赞誉的国家是符合伦理的国家，而不是贬低个人、奴役个人、不顾个人正当要求的国家。因此，黑格尔的哲学包含有大量的个人自由主义成分，尽管他的思想的这一方面有时被他那些（从断章取义而非上下文的角度看）似乎以牺牲个人而抬高国家的言论弄得模糊不清了。