康熙五十二年（1713年）十一月十二日晚，俄罗斯伏尔加河草原上，风雪交加，阵阵狂风使人寸步难行。中国人和随从的俄国官员、士兵一行34人不得不停了下来。这批中国人，就是著名的“图理琛使团”，这是清朝第一次派出的官方使团踏上欧洲大地。他们的目的地，是土尔扈特部首领阿玉奇汗的驻地马奴扎海（位于今里海以北，俄罗斯境内伏尔加河与哈萨克斯坦境内乌拉尔河之间）。
土尔扈特部是我国西蒙古的一支，即厄鲁特蒙古的四部之一，原先游牧于巴尔喀什湖以东、准喀尔盆地以北的塔尔巴哈台（新疆塔城）及额尔齐斯河一带。17世纪30年代左右，居住在天山以北和伊犁河流域的准噶尔部日渐强大，不断吞并其他各部。土尔扈特部为避免与准噶尔部发生冲突，离开原来的牧地，长途跋涉越过哈萨克草原，于明崇祯三年（1630年）左右西徙到额济勒河（伏尔加河）与乌拉尔河之间的草原地带。土尔扈特部虽然远离本土，但仍然保持着自己的民族习惯、宗教信仰和生活方式，并和清政府保持着密切的联系。他们和内地的联系路线，一般是经过哈萨克、准噶尔入嘉峪关。康熙三十七年（1698年）后，由于准噶尔部首领策妄阿拉布坦的阻挠，这一道路断绝。康熙四十八年（1709年），土尔扈特部使者萨穆坦只得借道俄罗斯，途经西伯利亚，由库伦入境，约于五十年或五十一年春进入北京，途中走了两年多。康熙帝决定派遣使团前去回访。
清朝赴土尔扈特部使团由太子侍读殷扎纳、理藩院郎中纳颜、内阁侍读图理琛和厄鲁特人2名、随从武官3名、土尔扈特部4名、家仆22名组成，共34人。此时，准噶尔部的策妄阿拉布坦仍雄踞西北地区，前往伏尔加河流域，路程较短的西北之道难以通行，只得沿着土尔扈特部使团走过的路线，借道俄罗斯。
康熙五十一年五月二十日（1712年6月23日），使团从北京出发，朝北过张家口，入正黄旗察哈尔境（内蒙古集宁东），经汗山（蒙古乌兰巴托南），渡过土喇河（土拉河），向北到今鄂尔浑河和色楞格河交汇处，抵达当时的中俄边境。七月二十三日（8月24日）到达俄国边境楚库柏兴（沙俄称色楞格斯克，19世纪时已经荒废。柏兴为满语，村镇之意）。使团在此停留了五个月零三天，直到次年正月十四日（1713年2月8日）才等到了俄国彼得大帝同意过境的复信。两天后，使团启程前行，分乘70余辆雪橇，经乌的柏兴（乌兰乌德，在贝加尔湖东南），沿柏海儿湖（贝加尔湖）南岸，于二十五日到达厄尔口城（伊尔库茨克，在贝加尔湖西南）。俄方以陆路泥泞难行为由，要求使团改从水路前行。当时正值冬季，昂噶拉河（安加拉河）全部封冻。使团在此停滞下来，一边等待河流解冻，一边修造船只。五月初四（5月27日），使团溯昂噶拉河向西北而行。二十三日（6月15日）到达安加拉河与叶尼塞河交汇处的伊聂谢柏兴（今叶尼塞斯克）。又改走陆路，翻过叶尼塞河与鄂毕河的分水岭，到达麻科斯科。又从水路沿揭的河（克特河）而上，到达揭的河与鄂布河（鄂毕河）交汇处的那里穆柏兴。又沿鄂毕河顺流而下，西北向经苏尔呼忒柏兴（苏尔古特）、萨马尔斯科（鄂毕河与额尔齐斯河交汇处附近），又溯额尔齐斯河而上，经狄穆演斯科（今迭米扬斯科耶），于七月初四（8月24日）到达托波儿（托波尔斯克），与俄国西伯利亚总督噶噶林进行了商谈。
八天后，使团启程，沿托波儿河（托博尔河）西南向到达图敏（秋明），又沿土拉河（土腊河）到鸦班沁，再次改走陆路，到达费耶尔和土尔斯科（维尔霍图里耶），越过欧亚大陆分水岭——乌拉尔山。经索里喀穆斯科（索利卡姆斯克），再西南行，经喀山、西穆必尔斯科（辛比尔斯克），于十一月十六日（1714年1月2日）到达土尔扈特部附近的萨拉托付（萨拉托夫）。冬季的伏尔加河草原被茫茫白雪覆盖着，使团只能在此停留过冬。康熙五十三年五月十六日（1714年6月27日），河水解冻后，使团再次前行，渡过厄济尔河（伏尔加河）。六月初一（7月12日），使团到达目的地——阿玉奇汗驻地马奴扎海。
使团向阿玉奇汗传达了康熙的谕旨，商谈了相关问题。六月十四日（7月25日）启程回国，沿原路经托波儿，再次与噶噶林总督进行了会面。然后经塔喇斯科（塔腊）、托穆斯科（托木斯克）等地，于康熙五十四年三月二十七日（1715年4月30日）回到北京。历时两年十月余。
使团在出发前，康熙帝下了道很详细的谕旨，内容主要有六个方面：一是对土尔扈特部阿玉奇遣使萨穆旦前来进贡表示感谢；二是遣回阿玉奇侄子阿拉布珠儿问题正在和俄国商人和策妄阿拉布坦进行协商；三是阿玉奇如提出订立同盟对付策妄阿拉布坦，要婉言谢绝；四是俄国沙皇如派使者欲接见使团，可予同意，接见时应强调中国“皆以忠孝仁义信为主，崇重尊行，治国守身，俱以此为根本”，国泰民安，热爱和平，俄国尽可将边境军队调往西边；五是使团人员在交往时言行要不亢不卑，不准收受礼物，个人品行要严加约束；六是使团在途中要调查俄国国情，“俄罗斯国人民生计，地理形势，亦须留意”。
使团一行，可以说是严格贯彻了康熙的指示，完成了任务。回到北京后，康熙接见了主要成员，并赐御膳犒劳。图理琛将此行所见所闻，用满、汉两种文字分别撰写了《异域录》，呈献给康熙帝。《异域录》在雍正年间出版，不久，欧洲就有法、俄、英、德文译本。此后，又有日文等多种译本。因此，虽然图理琛只是使团的二、三号人物，但后人却把这个使团称之为“图理琛使团”。图理琛在康熙、雍正初年又多次出使俄国边境聚落楚库柏兴。乾隆二十二年（1757年），清军平定准噶尔部叛乱。二十四年（1759年），收复天山南路。至此，清朝版图包括天山南北路。乾隆三十五年（1770年），已定居在伏尔加河流域达140年左右的土尔扈特部，因不堪沙俄的压迫，在渥巴锡汗的率领下，冲破重重障碍，终于在次年回到伊犁地区，得到清政府的妥善安置。
《异域录》详细记载了图理琛一行在俄国境内的所见所闻，凡经过地方的聚落、山川、地貌、气候、动植物、物产、民族、人口、风俗、宗教、交通、兵员等，都有记载，是我国关于欧亚北部地区第一部最详尽的地理著作。尤其是卷首所收的欧亚北部地图，被欧洲人评价为不亚于同时代西欧人所绘的这一区域地图，有时在准确性上还略胜一筹。
《异域录》卷首地图
我国对欧亚北部高纬度地区的地理知识，在先秦时已经有了一些模糊的认识。汉代的苏武曾在北海（即贝加尔湖）长期生活。蒙元太宗时，蒙古人和端曾进入北冰洋区域，至元十六年（1279年）在北纬64°附近设立“北海”测景所，但是这些活动只留下了一些地名和很简单的记载。《异域录》对该地区的记载相当详细。图理琛在伊聂谢柏兴（今叶尼塞斯克）见到了极昼现象。“此地相去北海大洋一月程，时夏至前后，夜不甚暗，虽日落夜深，犹可博弈，不数刻，东方即曙而日出矣。”北海即北冰洋，叶尼塞斯克地理位置接近北纬60°,距北冰洋三千里左右，确实是“一月程”。日落夜深，人们还能对坐下棋，图理琛用自己亲眼所见生动地描述了极昼现象。另一件有关动物的记载，可能是图理琛从俄国人那边打听到的：“北地最寒，有一种兽，行地内，遇阳气即死。身大，重万斤，骨色甚白润，类象牙，质柔，不甚伤损，每于河滨土内得之。俄罗斯获其骨，制碗、碟、梳、篦用之。肉性最寒，人食之可除烦热。梵名麻门橐窪,华名硕鼠。”这种“硕鼠”，今称猛犸，也称毛象，是生存于第四纪冰川时期的古脊椎动物。由于西伯利亚常年冰雪封盖，因此在冻土层中经常会发现完整的个体，皮肉新鲜完好，就好像刚死不久。当时的科学知识贫乏，人们就误认为猛犸是生活在地下，“行地内，遇阳气即死”。据有的专家考证，这条史料是各国文献中对猛犸的较早较详细的记载。
图理琛在写成《异域录》一书后，将它呈送给康熙御览。被后世史学家誉为“盛世英主”、“开明君主”的康熙，在康熙六十年时还与大臣们津津乐道：“今鄂罗斯近海北地有鼠如象，穴地以行，见风日即毙。其骨类象牙，土人以其骨制碗、碟、梳、篦，朕亲见其器，方信为实。”所用词语，与上引《异域录》的记载极为相似。这说明暮年的康熙肯定仔细读过这本书，而且记忆力仍很强，对极昼、猛犸等事物依然兴趣浓厚。
图理琛的《异域录》，不仅仅只是记载了详细的俄罗斯地理现象，还记录了俄罗斯的一些政治、军事状况。康熙五十三年（1714年）十一月，使团回国途中在托波儿停留时，与俄国西伯利亚总督噶噶林再次进行长谈，双方话题广泛，也涉及两国的军事情况，“噶噶林又问曰：中国大皇帝行兵所用器械，俱系何项，可得闻否？我等答曰：我中国所用火器炮铳式样甚多，弓矢刀枪等项俱用。与敌人交战，度其必中，方点大炮；较近，始放枪射箭。”“噶噶林曰：我俄罗斯国从前亦射箭，自从现在之汗莅事以来，废弃二十余年。”从这只言片语中，反映出沙俄军队的装备，在彼得大帝时已经完成了兵器的更新换代，中俄两国军队在武器装备上的差距，已经相差达二十余年，清兵在武器装备和作战阵式上已经落后了。
“盛世英主”康熙在阅读《异域录》时，除了对猛犸感兴趣外，是不是对噶噶林的那段话关注过，有没有对中俄双方军队装备的差距存在着警觉，后人已经难以了解。噶噶林的话似乎并没有引起康熙的重视，清朝军队建设及武器装备仍然是停留在原有的状态，并没有明显改变的举措。乾隆是康熙最喜欢的孙子，在登基五十八年（1793年）时，英国政府派遣马戛尔尼使团来华。英国政府准备了大量的礼品赠送给乾隆，其中包括毛瑟枪、连珠枪、铜炮、榴弹炮等世界上先进的轻重武器及军舰模型。晚年的乾隆自满于“十全武功”，对西洋“夷人”的“贡品”毫不在意，看过示范表演后，就将这些武器和模型统统送入圆明园仓库内封存起来。清政府再一次丧失了了解西方的机会。另一方面，清兵的训练质量在不断下降。乾隆后期，当乾隆帝与皇子颙琰（即嘉庆）一起在杭州检阅营伍时，射箭仍是清兵的重要比武项目。当着皇帝与皇子的面，表演的清兵是“射箭箭虚发，驰马人坠地”。清兵这种日渐衰败的迹象，令颙琰记忆特别深刻，他在登基成为嘉庆皇帝后，特别向大臣们提起这件事。但是，嘉庆已经是有心无力，以他的能力是没有办法改变清军的衰落趋势。道光年间，与康熙晚年已经相隔了一百二十多年，当世界上装备最为先进、训练有素的英国海军舰队出现在中国海面时，清兵的装备仍是没有一丝的进步，作战能力更是今非昔比，胜负的天平在战争打响之前就已经倒向了英军一方。