北宋宣和五年（1123年）五月十九日，在明州定海县（今浙江宁波镇海区）的鄞江入海口，一支由两艘神舟、六艘客舟组成，从明州（宁波城区）驶来的船队，缓缓停泊在招宝山前。此时，与招宝山只有十余步之遥的总持院内，一场规模宏大的道场正在进行之中，太监武功大夫容彭年在上御香，为这支船队祈祷。忽然，“神物出现，状如蜥蜴，实东海龙君也”。道场做了七天。二十四日上午，船队解缆启程，舟上金鼓齐鸣，彩旗招展。招宝山顶，太监关弼正在焚点御香，望洋再拜。这支船队，就是由给事中路允迪、中书舍人傅墨卿率领的使团，目的地是高丽首都王城。
经过五代的分裂后，北宋虽然统一了中原，但地缘政治形势与唐朝相比，已经有了极大的变化。当时中国境内，与北宋接壤的辽、西夏、吐蕃、大理等政权，环围在北、西两侧。北方的辽国，国力强盛，“东至于海，西至金山，暨于流沙，北至胪朐河，南至白沟，幅员万里”。西部的吐蕃羌人，虽然与北宋政权有摩擦，但以北宋的国力，足够抵御。只有北边的辽朝，实力强大：“惟是北敌强盛，十倍于羌人”，“事力雄盛，独与中原为敌国，又常有凭陵之心”。辽与北宋成为两个对等的邻国，经常处于敌对状态。因此，北宋有联合西夏、高丽这两个小国，共同对抗辽国的愿望。辽国也有联合西夏、高丽以共同对付北宋的想法：“我与元昊、高丽，连衡攻中原，元昊取关西，高丽取登、莱、沂、密诸州。”“高丽隔海，恐不能久据此数州，但纵兵大掠山东官私财物而去，我则取河东三十六州军，以河为界。”
与辽国接界的高丽，受唐朝文明影响较深，读书礼仪之风不减于中国，与契丹这个游牧民族风俗不同，语言有异，缺少一种认同感。高丽与北宋间的陆路交通，由于受辽国的阻隔，已经不能通行。北宋与高丽隔海相望，互有使节通过海路进行交往，主要有北方航线和南方航线。
北方航线从山东半岛东北端的登州出发，至朝鲜半岛西海岸海州的瓮津登陆。淳化四年（993年）二月，秘书丞陈靖、刘式出使高丽，走的就是北方航线。自登州牟平县启程，经八角海口（福山八角镇）、芝冈岛（烟台芝罘山），顺风泛大海，抵瓮津口（朝鲜黄海南道瓮津）登陆，一百六十里抵海州，又过百里至阎州（朝鲜延安），又四十里到白州（朝鲜白川），又四十里至国都开城。
但是，北宋与辽以大茂山、白沟为界，渤海湾以北属辽，“登州地近北虏，号为极边，虏中山川，隐约可见，便风一帆，奄至城下。自国朝以来，常屯重兵，教习水战，旦暮传烽，以通警急”。因此，从登州往返高丽的航线，易受辽军的骚扰。另一方面，天圣末年以后，高丽迫于辽国的压力，暂时和北宋中断了往来，这条北方航线就停了下来。
宋神宗熙宁年间，为了改变宋朝中期以来积贫积弱的屈辱局面，摆脱辽夏结盟给宋朝带来的被动形势，决定采取主动出击的策略：“王韶取熙河以断西夏右臂，又欲取灵武以断大辽右臂，又结高丽起兵，欲图大辽。”战略意图是在东边加紧联络高丽，西面急攻西夏，使辽朝有后顾之忧，不能全力对付宋朝，最后达到收复燕云十六州的目标。为此，宋神宗特别下诏：“高丽其俗尚文，其国主颇识礼仪，虽远在海外，尊事中朝，未尝少懈，朝廷赐予礼遇，皆在诸国之右。”宋与高丽之间的联系得到恢复和加强。
为了避开辽兵骚扰，高丽使者或商人的登陆港口，改为南方的明州港（浙江宁波）：“天圣以前，使由登州入；熙宁以来，皆由明州，言登州路有沙碛，不可行。”宣和四年（1122年），高丽国王王俣去世，宋徽宗决定派路允迪、傅墨卿前往祭奠。宋徽宗对这个使团的任务很重视，专门作了指示，宣和五年（1123年）三月十四日赐宴开封府永宁寺。当日，船队出发，前往明州。五月三日，船队行驶了近五十天，抵达明州。在明州，使团换乘特意打造的两艘神舟以及租借来的六艘客舟。
宋朝对高丽的航线图
五月二十四日，船队驶离招宝山。二十五日，船队抵达沈家门（浙江舟山普陀沈家门）。一般海上两山对峙，中间有航道可通之处，称之为“门”，是舟船的理想停泊之处。沈家门是四山环拥，对开两门，其势连亘，形势更为优胜，因而是浙江一带前往高丽、日本的交通要道，船舶均在此停靠休整。当时，岛上有“渔人、樵客丛居十数家”，沈氏则为当地大姓。当天夜里，水手们在岛上举行了一场祭祀仪式：“是夜，就山张幕，扫地而祭，舟人谓之‘祠沙’,实岳渎主治之神，而配食之位甚多。每舟各刻木为小舟，载佛经粮糗，书所载人名氏，纳于其中，而投诸海，盖禳厌之术一端耳。”
次日，因风向不对，船队停泊在梅岑（普陀山）。二十八日启程，过海驴礁、蓬莱山（大衢山）、半洋礁（黄龙山东南之半洋礁）。二十九日起，过白水洋、黄水洋、黑水洋。宋人对海区颜色差异已经有科学的认识：海水由于深浅差异，选择吸收太阳光线，这是造成海水颜色不同的第一个原因。第二个原因与水中泥沙含量的高低有关。“舟行过蓬莱山之后，水深碧色如玻璃。”这是浙东海域泥沙含量少，所以海水呈碧绿色。从沈家门往北至杭州湾一带近海，由于海水浅，泥沙含量低，海面多呈碧绿色，所以称作白水洋。从长江口往北，受黄河所带大量泥沙的影响，水面一片黄色，故称黄沙洋：“黄水洋，即沙尾也，其水浑浊且浅。舟人云：其沙自西南而来，横于洋中千余里。即黄河入海之处。”在黄水洋中北部，船队转向东航行，进入黑水洋：“黑水洋，即北海洋也。其色黯湛渊沦，正黑如墨。猝然视之，心胆俱丧。怒涛喷薄，屹如万山。遇夜，则波间熠熠，其明如火。方其舟之升在波上也，不觉有海，惟见天日明快。”这里的海面远离大陆岸线，已是深海区，因此呈现出类似黑色的深蓝色。
六月二日，船队驶达夹界山（小黑山岛），有可能是宋与高丽的分界处。船队由此进入高丽国境。三日，船队过五屿（大黑山岛西南五小岛）、排岛、白山（荞麦岛）、黑山（济州岛西北之黑山岛）、月屿（朝鲜全罗北道兴德里西海中）、阑山岛、白衣岛、跪苫。每当有中国使节所乘船队驶入，黑山山巅在夜晚就会点起明火与熢燧，为船队指引方向，朝北各山次第相应，一直至王城为止。
六月四日，过春草苫，经槟榔礁、菩萨苫，至竹岛（朝鲜茂长西北，兴德西，古阜西南）。“舟至竹岛抛泊。其山数重，林木翠茂。其上亦有居民，民亦有长。山前有白石焦数百块，大小不等，宛如堆玉。”当船队完成使命回国时，正好在竹岛度过了中秋之夜：夜静水平，“明霞映带，斜光千丈，山岛、林壑，舟楫、器物，尽作金色”。在这金色的夜晚里，使团全体人员起舞弄影，酌酒吹笛，已经将大洋的险恶抛至脑后。五日，船队从竹岛启程，到苦苫苫（扶安之猬岛）。六日到群山岛（古群山群岛），船队在此抛锚，高丽国官员在此迎接使团的到来。七日到横屿。
六月八日，自横屿出发，过富用山（元山岛）、洪州山（安眠岛上之承彦里）、鵶子苫（安兴西贾谊岛附近）、马岛（泰安西之安兴）。马岛水草丰茂，高丽无事时，官马均放养在这里。六月九日，过九头山、唐人岛、双女礁（安兴以北海域），午后过和尚岛（大舞衣岛）、牛心屿（龙游岛）、聂公屿、小青屿（永宗岛以南小岛），至紫燕岛（仁川西之永宗岛）停泊。在紫燕岛，当地官员派人赠送食品和淡水。食品有十余种，以面食为主，连送三日。如果遭风不能起航，三日后就停止赠送。由于神舟停泊时并不靠岸，高丽赠送的食品与水，均由小船转载而来。使团则回赠茶、米。
六月十日，自紫燕岛起航，午后至急水门（朝鲜黄海南道礼成江口），抵蛤窟（急水门锚地）抛泊。十一日，经分水岭，至龙骨（礼成江口锚地）再抛泊。十二日，随潮驶入礼成港（开城西礼成江畔），靠岸登陆。高丽的仪仗队在岸边迎接，大量百姓前来围观。礼成港的得名，是因为高丽国至宋朝的使节，均在此发船起航，故名。使团一行旋入碧澜亭（在今开城西礼成江东岸）。十三日，从陆路到达王城。在完成使命后，使团于同年七月十五日登舟回国。途中因风向不顺，至八月二十七日回至定海县。
路允迪一行所乘船舶，反映了宋代造船水平。
宋代创造了模型造船技术。张觷任处州知州时，“尝欲造大舟，幕僚不能计其直，觷教以造一小舟，量其尺寸，而十倍算之”。《宋会要辑稿》里也有关于船样的记载，说明宋人已经知道船模放样技术，与现代造船放样原理相同。
宋代船舶的载重量，最高可载五千斛，“海商之舰，大小不等，大者五千料，可载五六百人；中等二千料至一千料，亦可载二三百人；余者谓之‘钻风’,大小八橹或六橹，每船可载百余人”。路允迪出使所乘“神舟”，“一曰鼎新利涉怀远康济神舟，二曰循流安逸通济神舟。巍如山岳，浮动波上，锦帆鹢首，屈服蛟螭。所以晖赫皇华，震慑海外，超冠今古”。这两艘“神舟”，是宋徽宗为了显耀国力强大，技术先进，因而特别打造的大船，企图以此给高丽人一种震慑。同行的六艘客舟，按照惯例由朝廷派专人到福建一带租借，由明州仿照“神舟”的风格进行装修。客舟的大小，“长十余丈，深三丈，阔二丈五尺，可载二千斛粟。其制：皆以全木巨枋，搀迭而成，上平如衡，下侧如刃，贵其可以破浪而行也”。斛和料都是唐宋时期船舶的载重单位，两者基本相等。客舟可载二千料，说明只是中等规模的海船。或者“神舟”就是可载五千料的大海船。
船舶的坚固性与稳定性均有所提高。“皆以全木巨枋，搀迭而成”，说明在船体制作上，为了保证纵向强度，龙骨常用杉松全木制作，以保证船体坚固。为了减少船舶的摇摆，增加稳定性，“又于舟腹两旁缚大竹为槖以拒浪”。全船分为前中后三舱。前舱在头桅与主桅之间，底层为炊事房并放有水柜，空余之处为士兵的住舱。中仓分隔为四室。后仓称之为㢗屋，“髙及丈余，四壁施窗户，如房屋之制。上施栏楯，朱绘华焕，而用帟幕增饰”。按使团官员地位高低顺序分配。
船上的设备增加。为增加船舶的动力，船上帆樯高大众多，充分利用风势作为动力：“大樯高十丈，头樯高八丈，风正则张布颿五十幅，稍偏则用利篷，左右翼张，以便风势。大樯之巅，更加小颿十幅，谓之野狐颿,风息则用之。”为了在汪洋大海中，便于操纵船舶，在船尾设立三副船舵：“后有正柂，大小二等，随水浅深更易。当㢗之后，从上插下二棹谓之三副柂，惟入洋则用之。”
宋代的航海技术的提高，主要有两个方面。一是已经出现海图，赵汝适撰写《诸蕃志》时，经常阅诸蕃图。二是指南针的应用。在天气晴朗的情况下，是通过观察日月星辰来辨明航向。北宋末期，已经将指南针作为导航仪器，在天气阴暗时测定航向。“是夜，洋中不可住，维视星斗前迈，若晦冥，则用指南浮针以揆南北”。当时进行海上贸易的商人，大多提及水浮指南针的重要性：“风雨晦冥时，惟凭针盘而行，乃火长掌之，毫厘不敢差误，盖一舟人命所系也。”
宋人在五六月间出使高丽，七八月间回国，是为了利用季风。我国大陆和日本、朝鲜及附近海区，是典型的季风区。我国东部沿海海面与朝鲜半岛西部海岸，均呈南北走向，与东南季风、西北季风的风向很相近，因此，宋人赴高丽多在夏季，利用东南季风，回国时，利用西北季风，多在秋季。“使人之行，去日以南风，归日以北风。”如果一切顺利，海上航期只需五六天，就可往或返一次。一般情况下，单程时间在十天以上。如果遇到飓风来袭，则航期长，而且有覆船的危险：“由海道奉使高丽，弥漫汪洋，洲屿险阻，遇黑风，舟触礁辄败。”路允迪使团回国途中，时在七月中旬，正值初秋，为西北季风和东南季风交替季节，风向时常变动。先是无风，七月二十四日在群山门停泊待风。一直等到八月八日才起东北风，乘潮入洋。九日早晨过竹岛，已经看见黑山岛。此时，飓风来临，“忽东南风暴，复遇海动，舟侧欲倾，人大恐惧。即鸣鼓招众舟复还”。只能回到竹岛避风。第二天，飓风靠近，风势更大，在竹岛避风仍有危险，船队只能回到群山岛避风。在群山岛又等了六天，在十六日申时再次起航。此后，船队在途中因风向问题，时停时行，至八月底才回到定海县，一直航行了42天。
宁波船
从唐朝后期开始，中原被藩镇割据，周边契丹、南诏诸国兴起，中原地区对周边的了解受到阻断。此后是五代十国的分裂。北宋建立后，对周边地区的军事、历史、地理、政治、经济以及风土人情的了解，知之甚少。因而宋朝规定，凡有官员出使外国，使者必须留心出访国的各种情况，回国后整理成“行程录”、“行程记”、“奉使录”等。如大中祥符年间，路振出使契丹，著有《乘轺录》;大中祥符六年（1013年）王曾出使，著有《上契丹事》;熙宁八年（1075年），右正言、知制诰沈括以翰林院侍读学士的身份出任辽国信使，著有《熙宁使契丹图抄》。这些著作大多为日记体，记载使臣一路所见所闻，并上报给国家最高军事机关——枢密院，以资参考。
宣和五年（1123年）路允迪使团中，有一位擅长于书法的成员——徐兢，在使团中的官职为“国信使提辖人船礼物”。此前，高丽方面希望宋朝使节中，能有一位书法水平较高的成员。于是，宋徽宗想到了书学博士、以篆书见长的徐兢。徐兢不但完成了使命，还搜集了大量资料，回国后撰写了一部《宣和奉使高丽图经》（又作《高丽图经》）。
徐兢收集高丽资料有一定难度，一是时间短，在高丽活动的时间只有一个月；二是在高丽期间不能随便行动，下榻馆舍后，高丽方面派有卫兵守护，徐兢在馆舍外的活动只有五六次。但是，徐兢是个有心人，他在路上，在酒席间，多看多问。使团在高丽期间，高丽派刑部尚书尹彦植、礼部侍郎金富轼为“接伴”，知枢密院事金仁揆、兵部侍郎李之美为“馆伴”。金富轼文笔甚佳，又了解历史，徐兢应该从他这儿了解到不少高丽的国情。次外，徐兢在出国前，就仔细阅读了王云在崇宁年间所作的《鸡林志》。鸡林即高丽。该书共30卷，篇幅不小，但没有图。徐兢知道“图籍之作，尤为难也”，因此，他在作《高丽图经》时，“物图其形，事为之说”。
《高丽图经》内容丰富，共有28门类，详载高丽建国、王氏世系、封境、国城、门阙、王府宫殿、王官冠服、官僚人物、仪物、仗卫、兵器、旗帜、车马、官府、祠宇、道释、民庶和妇女及皂隶服饰、风俗、节仗、受诏、燕礼、馆舍、待使供帐和器皿、舟楫、宋朝和高丽来往海道等等。建国、世系等目涉及历史外，其他内容都是徐兢当时所见。例如《舟楫》一目，徐兢记载了亲眼所见的几种高丽船：巡船、官船、松舫、幕船。巡船“中安一樯，上无棚屋，惟设橹柁而已”。数量众多，当使团船队驶入群山门时，有上千只巡船在此迎接。官船“上为茅盖，下施户牖，周围栏槛，以横木相贯，挑出为棚，面阔于底。通身不用板箦，唯以矫揉全木，使曲相比钉之。前有矴轮，上施大樯布帆一十五幅，垂下五分之一则散开而不合缝，恐与风势相拒耳”。松舫是专供使团负责人乘用的船只，较为华丽，“首尾皆直，中为舫屋五间，上以茅覆。前后设二小室，安榻垂帘。中敞二间，施锦茵褥，最为华焕”。幕船是供使团普通官员乘用的船只，“以青布为屋，下以长竿代柱，四阿各以朱绳系之”。徐兢出使前，认为高丽处在大海之中，造船技术应该是很先进的。实际看到的船只都很简陋，徐兢不能理解这种现象：“岂其素安于水而狃狎之耶？抑因陋就简鲁拙而莫之革耶？”当中华使团的神舟驶入港口时，高丽国人纷纷前来，“观者如墙”，一开眼界。
全书除建国、世系等七八卷目没有图外，徐兢给其他各卷目都绘有图，因而是图文并茂。地图有疆域及邻国形势图、都城图、王宫宫殿分布图、海路图等。很可惜的是，这些图在靖康之难时全部丢失。因而现在的《宣和奉使高丽图经》，只有文而无图。更为可惜的是，宋徽宗派路允迪使团前往高丽，目的是为了在外交上“联丽制辽”。但在使团出访前后，宋徽宗又定下了“联金灭辽”的政策。辽朝是被灭了，但北宋的噩运也降临了。金国灭辽后，大兵乘势南下，直抵宋朝京城开封府，好大喜功的徽宗与钦宗一起被掳。此时，距离徐兢撰写《宣和出使高丽图经》的时间，只隔了短短的两年多。