隋唐时，日本一称倭国，“在新罗东南大海中，依山岛而居。东西五月行，南北三月行。世与中国通。……颇有文字，俗敬佛法”。
在隋代以前，日本就沿黄海航线与中国进行交往。隋大业三年（607年），日本使臣小野臣妹子一行首次来访。在朝觐隋炀帝时，日本使臣表示“闻海西菩萨天子重兴佛法，故遣朝拜，兼沙门数十人来学佛法”。递交的日本国书中有“日出处天子致书日没处天子无恙”一句，引起了隋炀帝的不满。第二年，隋炀帝派文林郎裴世清为使节，回访日本。裴世清等人从山东文登出发，“度百济，行至竹岛（在全罗南道珍岛西南），南望聃罗国（济州岛），经都斯麻国（对马），逈在大海中。又东至一支国（壹岐），又至竹斯国（筑紫），又东至秦王国（山阳道西部秦氏居住区），其人同于华夏，以为夷洲，疑不能明也。又经十余国，达于海岸。自竹斯国以东，皆附庸于倭”。裴世清是从文登渡海到达朝鲜半岛的百济，然后向南经对马岛、壹岐岛，横渡朝鲜海峡，到达日本北九州，再渡濑户内海，最后到达大阪湾。此后，双方有多次互访，说明隋朝与日本的交往相当密切。
入唐后，唐与日本之间的交通路线主要有北、南两条航线。北线航路即贾耽记载的“登州海行入高丽渤海道”：
登州（今山东蓬莱）东北海行，过大谢岛（长山岛）、龟歆岛（鼍矶岛）、末岛（大、小钦岛）、乌湖岛（南隍城岛）三百里。北渡乌湖海（老铁山水道）至马石山（辽宁大连市老铁山）东之都里镇（旅顺）二百里。东傍海壖，过青泥浦（大连）、桃花浦（金州区清水河口）、杏花浦（庄河县花园口）、石人汪（石城岛）、橐驼湾（大洋河口）、乌骨江（丹东）八百里。
入高丽境后，沿朝鲜半岛南下到釜山。再经对马岛、壹岐岛抵达日本北九州。这条航线又称黄海北线，是沿着海岸逐岛航行的路线。隋朝裴世清赴日路线又称黄海南线，唐朝日本僧人圆仁回国时走的也是这条航线，路程相对较短。这两条路线主要是沿海岸航行，较为安全。但是也有缺点，就是朝鲜半岛上的政治、军事形势发生变化，就有可能影响航路的畅通。唐代中期，由于新罗统一了朝鲜半岛，日本与新罗的关系比较紧张，只能改道走东海航线，向南至明州（宁波）、越州（绍兴）。东海航线也分为南、北两条。南线从明州或越州的港口出发，向东横渡东海，到达日本南方的奄美大岛附近，然后逐岛向北，经吐火罗、夜久、多弥，越大隅海峡，至九州西南萨摩，再沿肥后、肥前到达筑紫大津浦。鉴真东渡，走的就是这条航线。北线从楚州（淮安）、扬州、明州、温州等地港口出发，越东海，抵日本值嘉岛。然后，驶向筑紫大津浦。这条路线距离最短，顺风时只需十日。大历十二年（777年），日本遣唐使就是沿此路到达扬州。
鉴真
鉴真，俗姓淳于，扬州江阳县（扬州东北）人，生于唐武则天垂拱四年（688年）。他的父亲也是一个佛教徒。鉴真14岁时，随父亲一同到扬州大云寺参佛。武则天长安三年（703年），16岁的鉴真进大云寺当沙弥，师从名扬天下的“受戒之主”道岸。两年以后，受菩萨戒。景龙元年（707年），到东都洛阳游学。次年，又到首都长安游学，由著名律宗法师南泉寺弘景主持，鉴真在实际寺受具足戒，正式成为经官府认可的僧侣。此后五年，鉴真在洛阳、长安各寺潜心研究佛学，逐渐成为学识渊博的大和尚。开元元年（713年），26岁的鉴真回到扬州，开始讲经弘法。
当时的日本，佛教已经很兴盛，但一直没有形成完备的戒律制度，私自出家现象十分严重。这样造成两个不良后果：一是朝廷无法保障财政收入和维持社会稳定，二是不能保证僧尼的质量，一些品行不良之徒容易混入。日本天平五年（唐开元二十一年，733年），荣叡、普照等僧侣随遣唐使多治比广成赴华留学，并寻访聘请高僧到日本传授戒律。在东都洛阳，他们礼请大福先寺道璿和尚赴日传律。开元二十四年（736年），道璿与遣唐副使中臣名代一起到达日本。由于合格授戒的僧人要达到“三师七证”之数，只邀请道璿等数位大和尚，是不能开设戒坛授戒的。于是，荣叡、普照想到邀请鉴真大和尚前往日本传律授戒。
天宝元年（742年）十月，荣叡、普照拿着宰相李林甫之兄李林宗的介绍信，来到扬州，请扬州仓曹参军李凑建造大船，准备粮食等物，将荣叡等人送回日本。荣叡、普照两人又来到大明寺，请鉴真前往日本传授佛学：“佛法东流至日本国，虽有其法，而无传法人。本国昔有圣德太子曰：‘二百年后，圣教兴于日本。’今钟此运，愿和上东游兴化。”当时，鉴真正在向众僧讲授戒律，闻言回答道：“日本国长屋王崇敬佛法，造千袈裟，来施此国大德、众僧；其袈裟缘上绣着四句曰：‘山川异域，风月同天，寄诸佛子，共结来缘。’以此思量，诚是佛法兴隆，有缘之国也。”鉴真环顾正在听讲的众僧，问有没有愿意到日本国传法的，众僧一时沉默。过了一会儿，僧人祥彦回答道：“彼国太远，性命难存，沧海淼漫，百无一至。人身难得，中国难生；进修未备，道果未到。是故众僧咸默无对而已。”笃信“普度众生”大乘教义的鉴真，听到祥彦的回答后，果断地说：“是为法事也，何惜身命？诸人不去，我即去耳。”祥彦等人听到鉴真这样说，于是有21人表示愿意跟随一起去日本。
后期的遣唐使船
鉴真东渡日本之行，或因唐朝严禁僧众私渡的政策，或因风浪险恶的自然环境，充满艰辛，一直到第六次才获得成功。
第一次：因有李林宗的介绍信，扬州仓曹参军李凑很配合，按照要求打造新船只，准备粮食，一切顺利。天宝二年（743年）四月，因僧人内部矛盾，如海和尚到扬州向官府告状，说有一批开元寺、大明寺的僧人私通海贼。当时，台州、温州、明州（浙江宁波）等州沿海地区有海寇抢掠，朝廷正实行海禁。淮海道采访使班景倩听后大惊，立即下令将众僧人捉拿归案。僧人们拿出李林宗的介绍信后，班景倩只是没收船只，释放全部僧人，归还杂物。鉴真初次东渡由此告吹。
第二次：荣叡、普照在天宝二年八月被释放后，再次与鉴真商量东渡之事。鉴真被两人的精神所感动，拿出80贯钱，买得岭南道采访使刘巨麟的一只旧军船，并招募船工18名、工匠85名，另有祥彦等17位僧人相随。十二月，从扬州出发。当船只沿长江航行到狼沟浦（江苏太仓浏河口附近）时，突遭狂风恶浪，旧船破损，众人只得上岸。“潮来，水至人腰；和上在乌蓲草上，余人并在水中。冬寒，风急，甚太辛苦。”乌蓲草是芦苇的一种。工匠匆匆修复后，船只航行到舟山群岛一带。鉴真东渡再次宣告流产。
第三次：一个月后，旧船修好后再次出发。设想从桑石山（舟山群岛以北的大衢山一带）直航日本。路上再次遇到暴风雨，旧船触礁。鉴真一行爬到岛上。三天后，附近的渔民送来水、米相救。又经过五天，唐朝巡逻的水军发现后，将他们送回大陆，并上报明州太守。明州太守将他们安置在鄮县（浙江宁波）的阿育王寺内。
第四次：天宝三载（744年），越州（今浙江绍兴）、杭州、湖州、宣州（安徽宣城）等地寺庙纷纷前来请鉴真讲授戒律。鉴真在这些地方授戒后，回到阿育王寺。此时，日本和尚荣叡、普照为了求得佛法，多次遭灾后，仍不后悔。鉴真被他们的精神所感动，想办法在福州买了一艘船，并准备了粮食和水等物。他率领祥彦等30余人，从明州出发，准备由台州、温州到福州。有一天早晨，鉴真一行从黄岩县禅林寺出发时，忽然听闻官兵追来。原来，留在扬州的鉴真弟子灵佑等和尚不忍心师父“登山涉海，数年艰苦，沧溟万里，死生莫测”，告到扬州官府。江东道采访使派人将鉴真一行送回扬州大明寺。第四次东渡再次夭折。
第五次：天宝七载（748年）春，荣叡、普照从同安郡（安徽潜山）抵达扬州，到崇福寺谒见鉴真。三人又商讨了赴日本的方法，决定按照天宝二年办法造船准备物品。六月二十七日，鉴真与弟子、水手等35人，自崇福寺出发，至扬州运河口乘船，沿长江向东航行。在越州三塔山（约今浙江小洋山）停泊一个月。等候到顺风后，航行至暑风山（舟山群岛一带），在这里又等待了一个月。十月十六日，鉴真一行再次起航，向东驶去。突然，“风急波峻，水黑如墨”，船一会儿如上高山，一会儿似入深谷。所有的人都无能为力，只是不断祷告观音菩萨。又过了几天，海上仍是风急浪高。船上已经没有淡水，也不能烧饭，只能嚼生米，饮咸水，“一生辛苦，何剧于此”!又过了几日，下起雨来，众人纷纷拿出饭碗来接雨。雨下了两天，终于解决了饮水问题。又在海中漂流了14天，船只终于停靠在一个鲜花盛开、树竹葱茏的地方，而时间已经是冬天十一月。原来，鉴真他们迷失了方向，到达的是海南岛最南端处。他们遇到四位热心的经纪商，经纪商带领他们来到振州（海南崖县）。在振州大云寺内住了一年多，鉴真等僧人造佛殿，做佛事。此后，沿海南岛东海岸，向北至万安州（海南陵水）。又乘船至海南岛北端的崖州（海南海口东南）。在这里住了一段时间后，从澄迈（海口西）启程，渡琼州海峡到达雷州（广东海康），向北经罗州（广东廉江北）、白州（广西博白）、梧州到达桂州始安郡（桂林）。鉴真在桂州住了一年，广做法事。广州太守卢奂知道后，将鉴真一行迎至广州。鉴真一行从桂州启程，沿水路经梧州至端州（广东高要）。在端州龙兴寺，荣叡“奄然迁化”，鉴真十分悲伤。岭南地区气候炎热，鉴真不幸患上眼疾。虽经阿拉伯人治疗，但仍双目失明。离开广州后，鉴真等人经大庾岭北上，经虔州（江西赣州）、吉州（江西吉安）至江州（江西九江）。在吉州境内，祥彦死别。鉴真作为当时最著名的授戒大师，一路讲经授律。又沿长江至润州江宁县（江苏南京）。弟子灵佑闻讯，将鉴真迎接到扬州龙兴寺。
第六次：天宝十二载（753年）十月十五日，日本第十次遣唐使大使藤原清河和吉备真备，以及著名日本留学生阿倍仲麻吕一行，来到延光寺朝拜鉴真。藤原清河告诉了日本遣唐使已经向唐玄宗提出要求而被拒绝的情况，并征询鉴真本人的意见。此时，鉴真虽然已是66岁高龄，且双目失明，还是答应了日本方面的恳请。鉴真将要前往日本的消息传开后，龙兴寺采取了严密的防范措施。此时，正好仁幹和尚从婺州（浙江金华）过来，知道鉴真将要远行，就将船只准备好以后，在江头等待。十月十九日，鉴真和弟子等24人，从龙兴寺出发，至江头乘船到黄泗浦（江苏常熟黄泗），与日本遣唐使船队会合。十一月十五日，四船同时启程。二十一日，船队先后到达阿儿奈波岛（日本冲绳岛）。十二月六日，经多祢岛，次日达益救岛。二十日，鉴真所乘第二舟到达萨摩国阿多郡秋妻屋浦。二十六日，日僧延庆引领鉴真入太宰府。天平胜宝六年（唐天宝十三载，754年）二月一日，鉴真到达难波。四日，入京，住东大寺。与鉴真同行的第四船，在十一月十六日就被风吹走，不知去向。第一船在十二月六日触礁，无法行动。修复后，又因遭偏北风暴漂到安南（今越南）驩州，全船180人，只有藤原清河与阿倍仲麻吕等10余人幸免于难，后绕道到达长安，最终未能回到日本。
从公元743年至754年，鉴真在11年内六次东渡日本，历尽苦难，终以非凡的信念与顽强的毅力，实现了自己的夙愿，在中日两国友好交流史上留下了永世不灭的千古美谈。在日本的10年间，鉴真孜孜不倦地讲授经戒，开创了日本的律宗。一开始，他居住在东大寺。此后，按照扬州大明寺的格局，在奈良建立了“唐律招提”（唐招提寺）。他带去了不少佛经、佛像、佛具。虽然双目失明，还能协助校订写本佛经的讹误，用嗅觉鉴定草药。同行弟子有的擅长雕塑、绘画、建筑等，传播了唐朝文化。同行的还有一批手工艺人，如第二次东渡时，就有玉作人、画师、雕佛、刻镂、铸写、绣师、修文、镌碑等手工艺人85人同行。公元763年，鉴真寂化。公元779年，日本著名文学家真人元开受鉴真第子思托等人的委托，写下了著名的《唐大和上东征传》一书。
圆仁（794～864），为日本入唐求法的天台宗僧人，所写的《入唐求法巡礼行记》是研究唐代历史的宝贵资料。圆仁俗姓壬生氏，生于日本桓武天皇延历十年（唐贞元十年，794年），下野国（枥木县）人。9岁出家，是鉴真再传弟子。在入唐求法之前，已经是日本天台宗知名高僧。
日本仁明天皇承和三年（唐开成元年，836年），已经43岁的圆仁，毅然随政府组织的第18次遣唐使团，携带着日本比睿山延历寺未决天台教义30条，以“请益僧”的身份入唐求法。日本人根据航海经验，一般每次遣唐使团由四艘船只组成一个船队，可以互助。这次是日本派出的最后一个遣唐使团，遣唐使为藤原常嗣，副使为小野篁，全部人员约650人左右。船队首次启航，刚从博多入外海，就遇到暴风雨，第三号船遭损毁，全船140人中，只有20多人生还。搭乘此船的日本真言宗请益僧真济脱难后，从此不再上船。第二次又告失败。公元838年7月8日，船队终于第三次出发。这次是由第一、第四号船先行，第二号船晚些时候启航。圆仁搭乘遣唐使所在的一号船。途中，两船失去联系。进入扬州海域时，船再次被狂风吹坏，多处裂开。退潮时，陷入沙中，不能驶行。众人只好将长桨竖插在船的四周沙中，再用绳子把船桨与船体捆绑在一起，以防船只全部散开。7月30日早潮时，一号船继续向西驶去，终于抵达扬州海陵县（江苏泰州）桑田乡东梁丰村。此后，四号船、二号船也陆续到达。
圆仁本想前往佛教圣地天台山求法，因未获批准而留在扬州。唐开成四年（839年）二月，圆仁离开扬州到达楚州（江苏淮安），与使团会合。因不能去台州朝拜天台山，就设法离开使团，不随遣唐使返国。六月七日，圆仁一行经楚州、海州，到达登州（山东蓬莱）文登县（山东文登）清宁乡赤山村法华院。法华院是由新罗人张宝高建立的寺院，因而又称新罗院，开成五年（840年）二月十九日，从赤山村新罗院出发，经登州、青州、贝州、赵州、镇州，一路向西，于四月二十八日到达天台宗另一圣地五台山朝拜。同年七月一日启程，经并州、汾州、晋州、蒲州、同州，于八月二十日到达长安。在长安期间，圆仁先后从元政受金刚界大法，就义真习胎藏并苏悉地法，又从法全受胎藏，还向南天竺僧宝月学习悉昙，搜集了不少佛典、佛画。圆仁在唐朝西京长安生活了四年零十个月。因遇到唐武宗“会昌排佛”事件，会昌五年（845年）五月十六日，圆仁一行裹头改装，逃出长安，经洛阳、郑州、汴州、泗州、扬州，到达楚州。楚州官吏不准他从这里回日本，只得再次来到千里之外的登州。大中元年（日本承和十四年，847年），乘新罗海船离开登州，于九月回到日本。在唐期间，他的足迹遍及今江苏、安徽、山东、河北、山西、陕西、河南等省二十余州六十余县，是唐朝后期入唐请益僧中滞留时间最长、经历最为艰难曲折的一位僧人。
圆仁回国后所写《入唐求法巡礼行记》，简称《巡礼行记》、《巡礼记》、《求法行记》、《入唐记》，四卷，成书于日本承和十四年（847年）。本书以日记的形式（其中无重要事情可记的日子略去不记）记录了圆仁入唐求法的行历和见闻，始自日本承和五年（838年）六月十三日，终于承和十四年（847年）十二月十四日。内容涉及唐文宗、武宗两朝（间及宣宗朝）的朝政史事、府州地理、水陆交通、丰灾气候、市贾物价、民情风俗、牍状书简、佛道争斗、寺院状况以及与日本、新罗的关系等。原书用汉文写成，自日本明治十六年（1883年）在京都东寺观智院发现它的最早抄本以来，立即被尊为日本的国宝。书中记叙最多最详的，是作者沿途所见所闻的佛教状况，如高僧的行业，寺院的规模、职事、田产和日常生活，戒斋、诵经、礼佛和俗讲的仪式，佛教节日，朝廷的佛教政策以及由此引发的重大事件，特别是唐武宗会昌毁佛的始末经过等。这些记载均可补中国佛教史传的阙略，具有极高的史料价值。其他诸如节日、祭祀、饮食、禁忌等社会习俗，所经过地方的人口、出产、物价，以及水陆交通路线和驿馆、新罗商人在沿海的活动和新罗人聚居的情况等，也是了解唐朝社会史的重要史料。后人将该书与《大唐西域记》、《马可波罗游记》并称，誉为著名的东方三大游记。