据文献记载与传说，在夏王朝建立之前，曾出现过夏部族与周围其他部族之间争夺联盟首领的频繁战争。由于禹治水有功和发展农业生产，夏部族势力增强，博得了各部族首领的支持，从而顺利地得到了部族联盟首领的地位。禹对三苗的战争又取得胜利，将其驱赶到今湖北西北与河南交界处的丹江与汉水流域，进一步巩固了王权。夷、夏诸族首领完全臣服于夏王朝的统治，成为维护王权的世袭贵族。所谓“禹合诸侯于涂山，执玉帛者万国”，正是后人追述夏王朝建立统治地位的情景。
夏禹死，其子启继王位。这种废“禅让”而实行父传子的王位继承方式，引起了夏朝争夺王位的激烈斗争。东方偃姓集团首领伯益，首先起而反对夏启占居王位，结果伯益被杀。西方的同姓邦国有扈氏（传说在今陕西户县一带）也曾起兵，启亲率大军进行讨伐。启与有扈氏战于甘，有扈氏战败而被“剿绝”。夏启经过巩固王位的激烈斗争，确立了王位世袭制。于是众多邦国首领都到阳翟朝会，启在钧台（今河南禹州境内）举行宴会。这就是历史上有名的“钧台之享”。但启居王位后，对本部族和邦国进行阶级压迫与剥削，过着奢侈腐化生活。《墨子》称启“好酒耽乐”，《楚辞·离骚》也说启“娱以自纵”。
夏启死后，子太康继立。太康更加追求奢侈淫乐的生活，于是在夏王朝的统治集团内部，先发生太康兄弟五人争夺王位的斗争，后出现武观叛乱，虽被平息，但夏王朝统治力量已经削弱。
太康死后，子仲康立。仲康死后，子相立。这时东夷族中势力比较强大的有穷氏首领后羿，趁夏王朝内部的王权之争，攻入夏都，“因夏民以代夏政”，夺取了王位。但善射的后羿恃其武力而不修民事，终日以田猎为乐。不久后羿被他的亲信东夷族伯明氏成员寒浞所杀。寒浞又命其子浇灭夏的同姓斟灌与斟鄩，杀掉了夏后相。夏后相妻逃回母家有仍氏（今山东金乡境），生下遗腹子少康。少康长大后做了有虞氏（今河南虞城）庖正。有虞君主虞思以二女为少康妻，并封之以纶。当时少康“有田一成，众一旅”，积极争取夏众与夏民，志在复国。他在斟灌与斟余众的协助下，灭掉了寒浞及其子浇。少康又命其子杼灭掉了，从而结束了后羿与寒浞四十年左右的统治，恢复了夏王朝的政权。
少康死后，子杼立。他重视发展武装和制造兵甲。杼执政后曾“征于东海”，东夷诸族都臣服于夏，受其爵命。夏代中兴局面得以形成。夏人对杼十分尊崇，他死后，曾举行隆重的“报祭”。
夏王朝经过较长一段时间的中兴稳定局面，到十四王孔甲时，内部矛盾日趋激化。《史记·夏本纪》说：“帝孔甲立，好方鬼神，事淫乱。夏后氏德衰，诸侯畔之。”《国语·周语》也说：“孔甲乱夏，四世而陨。”所以从孔甲经皋与发，直到履癸（即夏桀）内乱不止。夏桀是一个暴君，不用贤良，不忧恤于民，“百姓弗堪”。后商汤在伐桀誓词中，提到当时人民咒骂夏桀的话为“时日曷丧，予及汝偕亡”，表明人民对夏桀之痛恨。故汤起兵伐桀时，桀众叛亲离，身死而国亡。