慕容永，字叔明，原是前燕的宗室大臣。前燕建熙十一年（公元370年）前秦灭燕，慕容永随同燕室被迁到长安。
燕兴元年（公元384年），慕容冲在阿房称帝，慕容永被封为将军。后因同前秦作战有功，被封为黄门郎。建兴元年（公元386年）二月，西燕左将军韩延杀掉慕容冲，立段随为燕王，慕容永被晋升为尚书。一个月之后，慕容永和仆射慕容恒又杀掉段随，立慕容岂页为燕王，然后率领思家心切的四十多万名鲜卑人离开长安回归故土。
到了临晋，慕容恒的弟弟慕容韬又把慕容岂页杀掉。慕容永与刁云闻讯带兵攻打慕容韬。慕容韬兵败后逃到了慕容恒的军营。慕容恒没和慕容永商量又擅自立慕容冲的儿子慕容瑶为皇帝。鲜卑人对慕容冲很反感，听说他的儿子又当了皇帝，便纷纷跑到了慕容永军营。慕容永当机立断，杀掉慕容瑶，立慕容泓的儿子慕容忠为皇帝，慕容永自己则当了尚书令。同年六月，慕容永又暗示刁云等人杀掉慕容忠，让他们拥戴自己为大将军、大单于。四个月之后，慕容永在襄陵打败前秦国君苻登，占据长子（今山西长治南），龙袍加身，坐上了皇帝宝座，改元中兴。
慕容永和后燕国君慕容垂是堂兄弟，但是，在慕容垂眼中，慕容永称帝是大逆不道。慕容垂遂于中兴八年（公元393年）十一月攻打西燕，慕容永亲自率领一支5万人的精锐部队迎战。慕容垂早就布置好了伏兵，刚一交战就假装败退，把慕容永引进了埋伏圈内，很快将西燕兵打败。慕容永狼狈逃回长子。不久，长子又被慕容垂包围。
转眼到了八月，慕容永心急如焚，派儿子慕容弘向东晋雍州刺史郗恢求救。慕容弘离开长子后，慕容永又担心东晋见死不救，便派太子慕容亮去做人质，慕容亮刚到高都就被后燕征东将军平规抓获，晋兵当然来不了了。慕容永急得像热锅上的蚂蚁，又向北魏求救，北魏国君拓跋焘想趁机南下，便派拓跋虔、庚岳率领五万名骑兵援救慕容永。但是，北魏军队还没赶来，慕容永的堂兄大逸豆归等人就已经打开城门，迎接后燕军队进城。慕容永被燕兵俘虏后斩杀，西燕灭亡。