齐桓公即位后，马上团结了以国、高为代表的国内大族，取得了他们的支持。面对鲁国大军压境，齐桓公先是派人给鲁庄公去信，说明自己已经先期到达国内，如今君位已定，你再帮助公子纠就是帮助叛逆，等等。大道理讲了一通，中心意思就是让鲁庄公回国，别打仗了。
鲁庄公当然不会同意，废话，自己带着这么多军队，难道是来郊游的？于是鲁庄公给齐国回信，说自己年初还和齐国的大夫们约好，要送公子纠回国即位。现在你们立了小白，这是你们齐国人违约在先。要想让我撤军，没门！
齐桓公问鲍叔牙：“鲁国不退兵，怎么办？”鲍叔牙说：“打呀，还能怎么办？”于是组织国内军队反击。鲍叔牙命令大夫王子成父和宁越率领右军，东郭牙率领左军，齐桓公和鲍叔牙亲自率领中军，发兵车五百乘，直奔乾时而来。
在乾时，双方大军摆开了阵势。齐桓公对自己的士兵说：“鲁国为帮助叛逆，入侵我国边境，实乃欺人太甚。我命令，三军士兵，奋勇作战，好好教训鲁国人！”齐国士兵都欢呼雀跃，斗志高昂，向鲁国阵地猛冲过去。鲁国军队已经赶了好几天的路，正是身心俱疲的时候，一看齐国军队冲过来，根本无力抵抗，阵形很快就散了。
鲁庄公约束不住军队，眼看着自己的部队就要溃散了。这时，齐国士兵中有眼尖的，看见了鲁侯的大旗，就奋力杀了过来。鲁国大夫秦子，知道是那面鲁侯大旗惹的祸，急忙把旗子拔下来，扔在了地上。旁边的大夫梁子，又把大旗捡起来，插到自己的战车上。秦子问他：“你疯了吗？”梁子说：“我是为了引诱齐军，你保护国君快跑！”秦子一想，这是个好办法，就让鲁庄公坐上轻车先跑，而他自己和梁子一起举着鲁庄公的大旗躲在小路上。齐国士兵看到鲁侯大旗，就都奔这里杀来。鲁庄公趁这工夫一溜烟跑回了鲁国。等到齐国军队把梁子和秦子都包围了，梁子才大声宣布：“我是鲁国大夫，我们的国君早就跑远了，你们可抓不着喽！”齐国军队知道被骗了，再看这个败军之将居然还一副计谋得逞、扬扬得意的样子，那气就不打一处来。他们一拥而上，把梁子和秦子都给俘虏了。齐国大败鲁军之后，还觉得不过瘾，于是一路追击，冲到了鲁国境内。鲁庄公不敢再打了，就派人向齐国求和。
鲍叔牙代替齐桓公，给鲁庄公去信，说：“公子纠是我（指齐桓公）的兄弟，不用给我送回来了，我不想落下杀害亲人的恶名，就由你们来动手吧，完事把脑袋给我托运过来就行了。公子纠的老师召忽、管仲是仇人，一定要交出来。尤其是那个管仲，还敢射我一箭，我一定要把他千刀万剐，方才解我心头之恨。否则，我们就要攻打你们鲁国了。”
鲍叔牙派出的信使是善于搞外交的大夫隰朋。临行前，鲍叔牙再三叮嘱隰朋：“管仲是天下奇才，一定要想办法给我弄回齐国来。要是鲁国用了这个人，那以后就没咱们齐国的好日子过了。”隰朋自然是牢记在心。
到了鲁国，隰朋拿出信件给鲁庄公看。鲁庄公刚吃了败仗，没有办法，只好按照齐国的要求，杀了公子纠，囚禁了召忽和管仲，准备押赴齐国。
召忽觉得自己的政治生命到此已经结束，回国之后还得受窝囊气，不如死了清净，就自杀了。管仲本来也想死，不过隰朋趁着看守的人不注意，悄悄向管仲转述了鲍叔牙的话。管仲一听，自己还有活路，也就没有自杀。隰朋还是不放心，每天都秘密看着管仲。
鲁国把公子纠的脑袋和管仲交给隰朋，隰朋带着他们回国了。可是鲁国的大臣们也不都是糊涂虫，施伯就看出了管仲的可怕之处，所以强烈要求鲁庄公不能放管仲回国。鲁庄公被施伯说动了，就派兵去追管仲、隰朋一行。
隰朋押送着管仲的囚车，不敢在路上耽搁，一路急行军往齐国赶。可是鲁国的军队追得也快，眼看着就要追上了。偏偏这个时候，隰朋的手下士兵们因为连夜急行军，累得快要走不动了。隰朋急得没办法。
在囚车上的管仲却有了好主意。他现编了几句歌词，唱了出来。齐国士兵们听到这歌声朗朗上口，就都跟着唱。其实这歌也不是什么太复杂的东西，估计也就是劳动号子，像什么“同志们加把劲哟！”之类的。不过，人在疲劳的时候，被歌声这么一刺激，确实容易激发出身体的潜能。齐国士兵们的疲劳，被歌声一扫而空。隰朋带着管仲，在歌声中健步如飞，很快就越过了齐鲁边境。
管仲一到齐国境内，鲍叔牙就把他给放了，还向齐桓公推荐管仲。
管仲，名夷吾，字仲，是一个很有才能的政治家。我们知道，三国时的诸葛亮是一个大众偶像，很多人都把他当做智慧之神来崇拜，是无数政治家的榜样。而诸葛亮自己的偶像，就是这个管仲了。
鲍叔牙和管仲是好朋友，传说他们两个在一起做过很多事。两人曾经合伙做买卖，每次赚了钱，管仲都比鲍叔牙多拿一半，要是赔本了呢，就由鲍叔牙一个人承担。别人看不下去，就跟鲍叔牙说，那个管仲太不是东西了，拿你当冤大头呢。鲍叔牙说，管仲不在乎那点钱，可是他家境贫寒，还有老母亲要照顾，所以我才让他每次都多拿一半。
两个人当了几年倒爷，不干这行了，又参军作战。管仲每次冲锋的时候都落在最后一个，打了败仗第一个逃走。好多人都笑话管仲胆小，鲍叔牙却说：“管仲家里有老母亲需要奉养，所以他才要保护自己，你们以为他真的是胆小吗？”
管仲和鲍叔牙关系好，两个人做什么事都商量。管仲的预测能力也很了不得，每次只要他说，这个投资项目不错，一定能赚钱，那最终的结果肯定是赔本。遇到点什么事，要是管仲说应该往东走，那肯定往西走就没错。时间一长，人们都笑话管仲，可是鲍叔牙说：“处理这些小事，不是管仲的长项。他是做大事的人，等将来他成了国家重臣，治理国家肯定百无一失。”
有这么好的朋友，管仲还有什么遗憾的呢？理解万岁！所以管仲逢人就说：“生我的人是父母，了解我的人却是鲍叔牙。”要说交朋友，就得交鲍叔牙这样的，多讲义气！可是反过来说，管仲可真算不上什么好的生意伙伴，更算不上是好士兵。人人都有父母家人，可要是打起仗来，大家以此为理由都想着往后跑，那这支军队能有战斗力吗？
不过管仲的故事也给很多统帅以重要的启发，他们为了最大限度地激发军队的战斗力，往往在战前先想办法解决士兵们的后顾之忧，把士兵们的家人都安顿好，让士兵们能够义无反顾地奋勇作战。一支人人都是管仲的军队，是肯定要打败仗的。可是如果给士兵们解决了后顾之忧，那这支军队的战斗力将会是可怕的，尤其是在冷兵器时代。
现在鲍叔牙成了齐桓公的辅政重臣，管仲却是阶下囚。鲍叔牙仍然没忘了帮助这个好朋友一把。他到齐桓公那里去推荐管仲。
齐桓公继位之后，就照着管仲的样子扎了一个小草人，写上管仲的名字，每天用弓箭猛射。这回一听，怎么着，管仲被抓回来了，好啊，我正好可以亲自报仇了。这个家伙，差点一箭把我射死，要不是我命大，现在我早就找先君报到去了。齐桓公咬牙切齿，恨不得把管仲千刀万剐了才解气。
鲍叔牙说不行，您作为一国之君，要有容人之量。管仲这个人，有经天纬地之才，谁重用他，谁就能在诸侯中出人头地。您可不能杀他，反而应该委以重任，把国政都托付给他。
齐桓公不服气：“没他管仲我还活不下去了？有师傅您和高傒执掌国政，还怕齐国治理不好？”
鲍叔牙语重心长地说：“如果您只想当好齐国的国君，有我和高傒辅佐就足够了。可是如果您还想成就大业，称霸中原，那就必须用管仲。管仲的才能，足以使一个国家成为天下之强国，您可不能错失这个机会啊。”
齐桓公是一个有雄心大略的君主，一听见“称霸中原”四个字，眼睛里就放光。最后他以大局为重，把火气硬压了下去，放弃个人恩怨，同意重用管仲。
“一箭之仇”这个成语，就是由这个故事来的。按说这个故事给人的启示应该是捐弃前嫌、不计旧怨，才能成就大事。可是用着用着，就变成仇恨的代名词了。我们常听人说：“我非报了这一箭之仇不可！”这实在是违背了“一箭之仇”的本意。
于是，鲍叔牙安排管仲和齐桓公会面，齐桓公任命管仲为大夫，和管仲谈论政事。齐桓公刚刚即位，血气方刚，正是头脑容易发热的年龄。他很希望管仲能给他出些振奋人心的建议，最好明天就能称霸诸侯。可是管仲知道，一国要想强大起来，没有捷径，只能依靠上上下下的不懈努力，一点一点地积累实力，最终才能凌驾于诸侯之上。管仲把这些道理讲给齐桓公，可是齐桓公很不愿意听。
心浮气躁的齐桓公，最想干的事情，就是通过展示自己的武力，来获得天下诸侯的承认。他对管仲说：“我想攻打鲁国，以报复他们进攻我国的那次战争。他们刚刚败给我国，对我们肯定十分畏惧。我想如果能让鲁国屈服，那我称霸中原的梦想，就能很快实现了。”
管仲说：“您刚刚即位，国内人心不稳，而且咱们齐国内乱也是刚刚平息，这个时候实在不宜出兵作战。”齐桓公很无奈地说：“你要不愿意打那就算了，我本来打算让你来指挥这次战役的，现在就只好委任鲍叔牙啦。”管仲知道，齐桓公对自己并没有完全信任，自己现在的地位，还是比较微妙的。所以也就不再劝谏齐桓公，反正劝了也没用。于是齐桓公就任命鲍叔牙为将，带着大军，向鲁国进攻。在公元前684年春，攻入鲁国境内。鲁庄公一看齐国军队又打过来了，慌忙布置军队迎战。可是自己的士兵们刚在齐国吃过败仗，如今士气低落，看起来这仗很难打。正在鲁庄公犯愁的时候，有一个人自称能打败齐国军队，来求见鲁庄公。这让鲁庄公心头燃起了一丝希望。这人到底是谁？