刘邦收回兵权，就在定陶住了下来，避过寒冬。三军在此得到休息，刘邦也开始描绘自己未来的蓝图，不打仗了，时间过得很快，转眼冬去春来。
大势所趋，刘邦接下来肯定是要称帝的，但是尧舜圣君可都是别人推举出来的，此时的刘邦还缺几个推举的人。刘邦想了想，觉得张良是个聪明人，给他说说自己的想法，他自然会明白。于是刘邦就找来张良，问他：“现在天下已定，我下一步该怎么办呢？”张良说：“天下平定，四海归心，下一步应该称帝了。”刘邦就为难地说：“我为天下诛暴秦，平定诸侯之乱，根本没有想到做皇帝呀，别人会误认为我是别有所图……”张良一听就知道刘邦话里有话，就说：“帝位是天下人给您的，而不是您窃取的，只有您能分封天下诸侯，您不称帝，谁会称帝呢？”一句话说得刘邦眉开眼笑。
二月，刘邦在张良的一再催促下，封韩信为楚王，彭越为越王，这两大枭雄成为刘邦的臣子。二王就任前，张良多次出入他们的住处，不久，韩信和彭越联合原来的燕王臧荼、赵王张敖以及长沙王吴芮共同上书刘邦，请他即位称帝。
刘邦就是在等候别人的推举，此时他喜不自禁，恨不得马上称帝，但是刘邦脸一沉，说：“我出身贫寒，能带领大家扫灭暴秦，是我幸运，也是天下诸王的功劳，我怎么能一个人独占功劳呢？”一句话把韩信等人噎回去了，韩信走后，刘邦又怕自己说的话太重，打击了各位的积极性，就派张良去慰问。接着韩信等人又上书，刘邦又拒绝，一来二去，刘邦觉得也差不多了，自己也年纪不小了，不能再推辞下去了。最后一次，韩信带领诸王亲自跪请，“大王虽然出身贫寒，但率领众人扫灭暴秦，诛杀不义，安定天下，功劳超过诸王，您称帝是众望所归……”韩信说得声情并茂，十分恳切，韩信回忆起刘邦的知遇之恩，心中还是很感激。刘邦听了也十分感动，马上拉起了韩信，顺水推舟地说：“既然这样说了，那就按你们说的办吧。”
汉五年（前202年）二月二十八，刘邦在山东定陶汜水之阳举行登基大典，定国号为汉。刘邦成为大汉王朝的开国皇帝，其妻子吕雉由王后晋升为皇后，儿子刘盈由王太子晋升为皇太子。不可一世的秦始皇被扫进了历史的故纸堆，战无不胜的西楚霸王也黯然离开了历史舞台，两人的背影成为大汉帝国开国皇帝登基大典的一抹背景。这年的刘邦五十五岁了，已经是一个两鬓雪白的老翁了。
同年六月，刘邦与开国重臣商讨，学习周朝，定都洛阳。接着，刘邦就移驾洛阳，派官员修葺洛阳宫室，加固城墙。一时间，洛阳天下工匠云集，一片热火朝天的景象。
定都洛阳似乎非常合理，周朝时在此建都，历经几百年，洛阳城一派皇家风范，修葺总比重建要好。刘邦心里算过这样一笔账，觉得在洛阳定都符合国情，群臣也无异议，但是，此时有一个人站出来坚决反对在洛阳建都，此人只是一个小小的戍卒。
这个人名叫娄敬。娄敬当时去陇西服兵役，途经洛阳，看到洛阳大兴土木，就向此地的老百姓打听，百姓告诉他：“皇上要在此建都呢！”同伴们一番欷歔，娄敬却沉默无语。娄敬虽然只是一个小小的戍卒，但是对政治很有一番见识，平时和同伴讨论天下大事，时常流露出对大汉开国皇帝的敬佩之情。在洛阳建都，他觉得不合适，就去找自己的同乡虞将军，想通过他引见去见皇帝。
将军好见，皇帝有这么好见吗？
当时汉朝初建，封建等级制度并没有建立起来，跟着刘邦打天下的文臣武将出身大都低贱，门第观念是很淡薄的。虞将军看到老乡来找，问清缘由，觉得自己老乡颇有见识，引见一下也无妨。虞将军对刘邦的脾性也比较了解，刘邦向来喜欢见一些三教九流，听一些奇谈怪论，思量之后，虞将军就同意了娄敬的请求。
娄敬见刘邦的时候就穿了一件破旧的羊皮夹袄，一出汗，周围的人都能闻到羊腥味，虞将军都为自己的同乡感到不好意思，周围的大臣都皱着眉头。但是这个娄敬说话不卑不亢，谈吐不俗，刘邦见了，心里就有几分喜欢：这个人和我当年很像嘛。接着刘邦也没急着让娄敬说，就赐宴招待，酒足饭饱后，刘邦自然要问娄敬了：“因为什么事急着求见呢？”娄敬说：“当今天下和先前的周朝已经不一样了……”刘邦赶紧问不同在哪里，娄敬说：“周朝建立历经十余代治理，推行仁政，天下归心，后建都洛阳，诸侯四面来朝贡，距离相差不远；而今汉朝始创，民心不稳，不适宜仿照周朝盛世建都洛阳。皇上应该到关中定都，这样便可以在秦地固守险地，国家才能长治久安。”
刘邦听了觉得非常有道理，就召大臣们商议，大臣们极力反对。大臣们多是关东人，他们希望定都关东，另一方面，秦始皇定都关中，不是经历了两代就灭亡了吗？这样刘邦就矛盾了，他发现自己的“第一谋士”张良一言不发，不同寻常，于是又问张良的意见。张良略微思索一下说：“关中金城千里，天府之国，退可守，攻可出，是定都的好地方。娄敬的话有道理！”刘邦当时就拍板：“好，定都关中！”
定都关中的好处到平定诸侯王时才彻底显现出来，在建立和维护大汉中央集权的过程中起了关键作用。一开始，张良也知道定都关中的优势，为什么没有向刘邦进言呢？也许张良开始没有意识到，只是经娄敬提醒才意识到。
第二日，刘邦就颁布意旨，定都长安，并立即准备车马移驾长安。娄敬进言有功，被赐刘姓，任命为郎中，号曰“奉春君”。一个小戍卒一步登天，彻底改变了自己的命运。
后来的历史发展证明，汉王朝将都城设在关中，的确是一项英明决策。在建国初期削平诸侯王战争和汉景帝平定七国之乱的战争中，关中地区作为政治首府和经济上战略大后方，始终岿然不动，为保证战争的胜利起到了举足轻重的作用。而这样一个关系国家安危的决策竟然是一个小兵卒提出来的，后人都非常感叹。一个普通老百姓，对于国家大事如此关心，并且提出了颇有价值的建议，这从一个侧面说明，刘邦的大汉政权颇得民心，有着广泛的群众基础。从另一方面也证明了刘邦的人格魅力，刘邦出身农家，豁达大度，待人真诚，从谏如流，虽然贵为九五之尊，但是难以洗去身上泥土的气息。正因为如此，刘邦才能把气质各异、禀赋千差万别的各类人才，通过不同渠道吸引到自己身边。