作家司马辽太郎于一九二三年八月出生在大阪市浪速区西神田町。父名福田是定，他本名福田定一。
祖父经营糕饼业，乃父是一名开业药剂师。
出生不久后，因健康欠佳，寄养在外祖父家附近的奈良县北葛城郡。后年，司马辽太郎自己常提起，在内心深处的故乡是奈良，而不是大阪。在古都的生活体验，对后来大量撰写历史小说似乎也有关连。
七岁（一九三零年）进入大阪难波盐草小学校就读。小学生时代似乎乏善可陈，往往与玩伴到处闹事。六年之中曾得过“学业优秀”奖状，却从未获得“操行优良”的奖励。
十三岁（一九三六年）进入私立上宫中学。前两年过着平淡生活，第三年开始，每天放学后顺道至市立图书馆看书，到晚上八、九点才返家。看书习惯持续到大学毕业为止。在这里，看遍馆内图书，最后连钓鱼书也认真阅读。
十八岁（一九四一年）进入大阪外国语学校就读。作家陈舜臣早一年进入该校。此后，两人交往长达半个世纪之久。
由于家庭经济条件的限制，无法投考东京的大学（后年他曾回忆起当初希望念早稻田大学中文系）；不得不念完在家乡的大阪外国语学校蒙古语文学系。虽然对蒙文毫无兴趣，然而在学中逐渐对俄国文学、《史记》中的列传发生兴味，并且对中国之塞外民族逐渐发生关心。
二十岁（一九四三年），战事扩大，取消学生缓召措施，被编入兵库县“战车第十九连队”。次年，调至“满州”（中国之东北）陆军战车学校受训。八个月结训，被派至牡丹江“战车第一连队”。
二十二岁（一九四五年）由“满州”经韩国撤退回日本国内，随着战争结束（八月十五日）而退伍。战争体验使他认真思考“爱国”的本质、生死问题；并对日本现代化中的技术水准表示怀疑。
二十三岁（一九四六年）进入“新日本新闻社”担任记者，负责采访大学讯息及宗教界新闻。
二十五岁（一九四八年），“新日本新闻社”结束经营；改入“产经新闻社”京都分社。
从此，一直到三十八岁（一九六一年）辞职为止，十三年间，他从记者做起，后来被升为“文化部”经理、“出版局”副理。
进入报社之初，他计划做到三十岁，然后辞职写小说。但事与愿违，想执笔写作文学作品并不容易（虽然是以“写”为职业）。一九五五（三十二岁）那年，一位接受采访过的净土宗人士寺内大吉极力怂恿他动笔写小说，这竟是使他变成职业作家的契机。
一九五六年（三十三岁），处女作《波斯的幻术师》获“讲谈俱乐部奖”。这也是他使用笔名“司马辽太郎”之始。依他自己解释，“辽”是“辽不可及”，“司马”是《史记》作者司马迁。也就是“自己远不及司马迁”。
一九六零年（三十七岁），以日本“忍者”为背景的历史小说《枭之城》获“（第四十二届）直木奖”。
在日本，“直木奖”、“芥川奖”形同小说作家的“证书”。他的获奖年龄，在诸多作家之中，算是稍早的；这也意味着可以及早进入职业写作的世界。
一直到七十三岁（一九九六年）去世为止，司马辽太郎留下了庞大的写作成果，也获得极高评价。一九九三年，他荣获日本文化界最高荣誉的“文化勋章”。一九九四年出版的《台湾纪行》在台湾亦曾引起一阵子讨论。