东征高丽的失败，意味着百济战场上的刘仁愿和刘仁轨已经彻底陷入孤军奋战的境地。
此时，这支孤军已经在熊津坚守了整整一年。高宗担心他们无法长期坚持，最后不得不下了一道敕书——命他们放弃熊津，撤往新罗。他在敕书中特地强调：如果新罗国王需要他们留下来，那就留驻新罗；如果不需要，就即刻渡海回国。
高宗的这道敕令显然是出于对将士们的关心和体恤，但是作出这个决定却是痛苦而无奈的。因为最后这支部队一旦撤出百济，就意味着唐帝国这两年来在朝鲜半岛上付出的所有努力将全部付诸东流！
刘仁轨无法接受这个结果。
可是，在接到天子敕令的时候，熊津城中的将士们却都庆幸不已。
因为他们太想念故国，太想念亲人了！从显庆五年（公元660年）三月出征到现在，他们离开故土已经整整两年，而且长期困守在熊津孤城里，更让他们觉得憋屈和窝囊。在他们看来，与其在这里毫无希望地苦撑苦熬，还不如尽早放弃。
所以，此刻的唐军将士们都巴不得两位将领马上作出决定——撤军回国。
就在这个时候，刘仁轨站出来了。
他告诉众人，他的决定是——继续坚守。
将士们一片哗然。
刘仁轨环视着这些面容枯槁、神情疲惫的唐军将士，开始陈述他反对撤军的四大理由。
其一，“《春秋》大义，大夫出疆，若能安社稷、利国家，独断专行亦无不可。诸君都是帝国的臣民，就要以国家的利益为上，除了抱定必死的决心，我等别无选择！岂能各怀私心、苟且偷安？”
其二，“皇上欲征服高丽，故先讨伐百济。如今我等就是一把尖刀，插在了敌国的心脏。敌军虽然看上去人数众多、守备森严，但是只要我们秣马厉兵，出其不意地发动攻击，没有打不赢的道理。一旦取得初步胜利，军心自然安定，然后分兵据险，扩大战果，并且及时向皇上奏捷，要求增兵。朝廷知道我们有成功的把握，必然遣将出师。到时候里应外合，百济反抗军一定会被歼灭。这不仅能保住既得的胜利，而且可以永保海外的风平浪静。”
其三，“现在围攻平壤的大军已经撤退，如果再放弃熊津，那么百济的残敌必将死灰复燃，而高丽的平定就更是遥遥无期。况且，如今我们以一城之地居敌中央，假如弃城而走，很可能身陷重围，被敌人俘虏；就算安全撤往新罗，也终归是寄人篱下，万一出现意外，必然悔之不及。”
其四，“敌军首领福信凶悖残暴，与他拥立的国王扶余丰貌合神离、相互猜忌，随时可能爆发内讧，自相残杀。在此情况下，我等更应坚守到底，静观其变，伺机发动反攻，决不可轻言放弃！”
唐军将士们看着年已老迈却依然壮志在胸的刘仁轨，一股已然冷却的热血逐渐在他们心头重新沸腾起来。
并不仅仅是刘仁轨对战况的冷静分析说服了大家，更主要的是——这个老人无比坚定的勇气、意志和信念最终感染了他们，打动了他们。
“在我们的人生中，必然会遇到各种挫折和磨难。这时，只要有一个坚定的信念，并奋力拼搏，就能战胜磨难。在困境中，如果你觉得自己真的失败了，那你就会消沉下去；如果你告诉自己：一定要坚持！那么你就会走过坎坷，最终获得成功。只要信念不被厄运打垮，希望之光就终会驱散绝望之云！”（阿尔伯特?哈伯德《送给加西亚的信》）
刘仁轨正是这样一个屡遭陷害、历经磨难的人，即便后来被高宗起用，也是受命于危难之际、置身于强敌之中。如果不是依靠一种强大的信念，如果不是告诉自己“一定要坚持”，刘仁轨就绝不可能把这场东征从失败的边缘拯救回来。
沧海横流，方显英雄本色！
老当益壮的刘仁轨在这种危难时刻所发出的“希望之光”，终于驱散了笼罩在将士们心头的“绝望之云”。在刘仁轨的影响下，无论是刚刚升任熊津都督的刘仁愿，还是每一个普通士兵，无不抱定必胜的信念，誓与熊津共存亡。
与此同时，百济国王扶余丰和军队首领福信却以为唐军必定会撤出熊津，所以派人送来了一封信，在信中讥笑说：“诸位使节何时西还？我方当派人为你们送行。”
看到这封信时，刘仁轨笑了。
因为他知道机会来了。
百济军队自以为唐军在高丽遭到了严重挫折，困守熊津的这支部队势必很快就会撤离，所以他们长期绷紧的神经已经放松了下来。
这无疑是唐军扭转战局、反败为胜的良机！
刘仁轨与刘仁愿商议之后，决定发动反攻。
龙朔二年七月，熊津城中的唐军忽然出击，以迅雷不及掩耳之势，对百济复国军发起了一场闪击战，一连攻克了支罗城、尹城、大山、沙井（均在朝鲜半岛西南部）等多座堡垒，歼灭了大量敌军，并迅速分兵据守。
就在百济军队还没有反应过来的时候，刘仁轨又密约新罗出兵，兵锋直指熊津城东面的一座战略要地——真岘城。
真岘城是一座修筑在峭壁上的城池，易守难攻。福信深知其重要性，很早就加派了军队，严加防范。然而，正因为此城险要，加上有重兵布防，所以百济军队反而放松了警惕。刘仁轨率部进抵真岘城下后，马上利用夜色的掩护，顺着峭壁上繁盛的草木攀爬而上，悄悄干掉了所有哨兵，到天亮时分就已占据该城，百济守军一觉醒来，都乖乖地做了唐军的俘虏。
拿下真岘城是百济战争的一大转折点。
因为此城位于百济与新罗的交通要道上，占据此城就等于打通了熊津与新罗的运输通道，从此唐军就可以源源不断地从新罗获得必要的粮食和给养。百济要想拔掉插在他们心脏上的这颗钉子，已经是难如登天了。
随后，刘仁愿迅速上表向朝廷报捷，并要求增兵。
眼见百济这盘死棋忽然之间就走活了，高宗大喜过望，随即任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军总管，即刻率领七千名士兵渡海增援。
就在唐军发动反攻的同时，百济内部再次爆发了内讧。
不出刘仁轨所料，福信和扶余丰这对君臣始终貌合神离，一直处在相互猜忌的状态。自从福信刺杀道琛、大权独揽之后，扶余丰更是感到了严重的威胁，于是便暗中在福信身边安插了几个眼线。
七月的某一天，福信忽然称病闭门不出。满腹狐疑的扶余丰马上让他的眼线刺探实情，结果不出他的预料，福信果然是想趁他前去探病之机，将他刺杀，然后自立。扶余丰勃然大怒，索性将计就计，带着自己的一干亲信，以探病为由把福信杀了，并且清除了他的党羽。
福信一死，扶余丰算是铲除了一大心腹之患，可同时也失去了一条强有力的臂膀。扶余丰深知自己不是唐军的对手，于是慌忙派遣使节，前往高丽和日本乞援，请求共同出兵对付唐军。
孙仁师率援兵进入百济后，与刘仁愿、刘仁轨合兵一处，唐军声势大振。
龙朔三年（公元663年）秋天，经过长时间休整的唐军决定对百济发起全面反攻。诸将纷纷建议先取加林城，因为此城地处水陆要冲，是一个战略要地。然而刘仁轨却提出了不同看法，他说：“加林城异常险要，如果我们采取强攻，必定伤亡惨重；倘若采取围困战术，又会陷入旷日持久的消耗战。依我之见，不如直捣敌军老巢周留城，这是百济反抗军的总部，所谓除恶务本、擒贼擒王，只要攻克周留城，其他城池必将闻风而下。”
众人经过商议，都对刘仁轨的意见表示赞同。随后，唐军兵分两路：孙仁师、刘仁愿会同新罗军队从陆路进攻；刘仁轨则与副将杜爽、百济降将扶余隆率海军出熊津江，在白江口与陆军会师，一同夹击周留城。
就在唐军准备发动全面反攻之前，日本在百济国王扶余丰的请求下，已经决定介入朝鲜半岛的战争，随即出动了一支庞大的海军支援百济。
这一年八月二十六日，当刘仁轨率领海军进抵白江口时，日本海军已经在此严阵以待。
中日海军在历史上的第一次大规模会战——白江口战役，就此拉开序幕。
日本海军的兵力将近四万人，拥有一千艘战船；而大唐海军的兵力大约是一万三千人，战舰一百七十艘。
很显然，日本海军在舰船数量和兵力上占尽了优势。但是，在舰船体积、性能和武器装备方面，日军却远远不如唐军。在两军各有所长的情况下，究竟哪一方能取得胜利，谁也没有把握。
作为中日两国海军的首次交锋，双方都不了解彼此的实力，所以在这一天的战斗中都表现得比较谨慎。两军只是彼此发动了几次试探性进攻，试图摸清对方的战术和打法，随后便各自收兵。第一天的战斗，以日军损失几艘战舰而告终，唐军小胜。
当天夜晚，双方的高级将领都连夜举行军事会议，讨论破敌的战术。日军将领一致认为，应该发扬武士道精神，主动进攻，“我等争先，彼应自退”；同时利用自身的数量优势，以穿插战术将唐军舰船分割包围、各个击破。
与此同时，刘仁轨也在紧张思考着对付敌人的办法。唐军的舰船数量虽然少，但是都配备了投射机、强弩等尖端武器，可以远距离打击日军；此外，唐军舰船的体积庞大，在与日舰的近距离对抗中也具有居高临下的优势。有鉴于此，刘仁轨决定在第二天的战斗中采用火攻的战术。
八月二十七日，中日海军在白江口的决战正式打响。
白江口碧波万顷的海面上，战船密布，千帆相连，日本海军采用既定的战术，凭借数量上的绝对优势，率先对唐军发动进攻。当一千艘日军战舰以排山倒海之势向唐军冲来时，唐军的战舰上万箭齐发，瞬间便有大量日军士兵中箭身亡。
两军接战之后，日军迅速以穿梭战术插入唐军舰队之中，凭借六比一的优势将唐军各舰团团包围。就在此刻，唐军舰船上的投射机突然抛出无数火球，全部砸向日舰。顷刻之间，日本的数百艘军舰同时燃起熊熊大火，滚滚浓烟冲天而起，海面上到处是一片鬼哭狼嚎，日军士兵纷纷跳入海中逃生，但是一个个都成了唐军弓箭手的活靶子，就算不被烧死溺死，最后也都被箭射死。
困兽犹斗的日本海军不甘失败，连续四次重整队形，前后对唐军发动了四次冲锋，但是每一次都有大量舰船被毁，众多士兵伤亡。这一天，“烟炎灼天，海水尽赤”，唐军“四战皆捷，焚其舟四百艘”。（《资治通鉴》卷二〇一）日军残部仓皇撤离白江口海面，张起船帆拼命逃回了日本。随后，唐军水陆两路并进，迅速攻克了百济反抗军的总部周留城。
发生在公元七世纪的这场中日大海战，以中国海军的全面胜利而告终。
同时，白江口海战也是百济战争中规模最大的一次会战，此战的胜利宣告了百济复国运动的彻底失败。日军势力撤出朝鲜半岛后，百济国王扶余丰万念俱灰，只好流亡高丽，他的两个儿子忠胜、忠志率百济残部向唐军投降。稍后，百济猛将黑齿常之、沙吒相如等人也相继率部归降。
至此，百济再次被唐军征服，只剩下一个叫迟受信的将领仍然据守任存城。
刘仁轨深知黑齿常之和沙吒相如都是难得的将才，为了表示对他们的信任和让他们彻底效忠大唐，刘仁轨断然作出了一个大胆的决定——命二人统领旧部，负责进攻任存城，由唐军提供所需的全部粮草和装备。
此举立刻遭到了众人的强烈反对。孙仁师说：“这些人都是人面兽心，怎么可能讲信用？”
刘仁轨说：“不然。据我观察，此二人都是忠勇有谋、敦信重义之人，只是未遇明主，若我等以诚相待，他们必将心怀感激、力图报效，诸君大可不必怀疑。”
事实证明，刘仁轨的判断是正确的。
黑齿常之和沙吒相如果然毫无二心，在得到粮草和给养之后，随即率部猛攻任存城。迟受信抵挡不住，只好扔下部众城池、抛弃妻儿老小，只身逃奔高丽。
到此，百济全境终于重新回到唐军手中。
自从苏定方在百济战场上功亏一篑、黯然撤兵之后，刘仁轨就临危受命，主动承担起了一项几乎不可能完成的任务。没有人会想到，就是这个毫无军事经验的六旬老人刘仁轨，不仅让孤城熊津在强敌环伺之中顽强屹立，而且又在所有人都决定放弃的时刻，以一己的信念和勇气点亮了希望之光，并最终带领大唐将士赢得了百济战争的辉煌胜利。
这是一个力挽狂澜、独臂擎天的英雄传奇。
无论多少年岁月过去，刘仁轨的传奇故事都将在泛黄的史册中绽放出不朽的光芒！
战争结束之后，高宗特意留下刘仁轨镇守百济，命刘仁愿、孙仁师班师回国。刘仁轨脱下戎装，开始致力于百济的战后重建工作。史称“百济兵火之余，比屋凋残，僵尸满野。仁轨始命瘗骸骨，籍户口，理村聚，署官长，通道涂，立桥梁，补堤堰，复陂塘，课耕桑，赈贫乏，养孤老，立唐社稷，颁正朔及庙讳；百济大悦，阖境各安其业。然后修屯田，储糗粮，训士卒，以图高丽。”（《资治通鉴》卷二〇一）
刘仁轨终于实现了他临危受命时许下的诺言——吾欲扫平东夷，颁大唐正朔于海表！
百济的灭亡，让北方的高丽不可避免地产生了一种唇亡齿寒的忧惧感。
乾封元年（公元666年），从泰山封禅归来的唐高宗李治得到了一个令他喜出望外的消息——高丽权臣渊盖苏文死了。
李治的嘴角悄然泛起一抹笑容。
渊盖苏文死了，高丽的末日还会远吗？