刘仁轨原本在朝廷担任给事中，因参与审理大理丞毕正义自缢一案，在审理过程中秉公执法，差点挖出了幕后主使李义府，因而得罪了李义府，旋即遭到报复，被贬为青州（今山东青州市）刺史。几年后，高宗下诏征讨百济，刘仁轨承担了东征军的后勤保障工作，负责海上的粮食运输。就在刘仁轨准备督船出海的时候，突遇海上气候变化，他便推迟了出海日期。
可是，一直想把刘仁轨置于死地的李义府在得知情况后，却严令刘仁轨按时出行，不得耽搁。刘仁轨没有办法，只好硬着头皮出海，结果遭遇暴风，船只沉没，大多数水手葬身海底。
李义府立刻抓住把柄，命令监察御史袁异式前去调查刘仁轨失职一案，并且特意叮嘱袁异式说：“君能办事，勿忧无官。”
李义府的意思很明显，就是要袁异式利用这个案子整死刘仁轨。袁异式抵达青州后，对刘仁轨说：“您在朝中得罪了什么人，心里应该很清楚。依我看，您最好早作打算。”
袁异式其实是在暗示刘仁轨——既然你已经犯在了李义府手里，那迟早也是个死；与其被朝廷明正典刑，弄得个身首异处、家破人亡，还不如趁早自我了断，留一个全尸，保一家平安。
可是袁异式的“忠告”却遭到了刘仁轨的断然拒绝。他说：“我为官失职，理当接受国法的制裁，你如果依照法律将我处死，我绝不逃避。可是，如果要我自杀而让仇人称心快意，我绝不甘心！”
袁异式奈何不了刘仁轨，只好把他绑了，押回京师复命。案件上报朝廷后，李义府马上对高宗说：“不斩刘仁轨，无以谢百姓。”旁边的一个朝臣源直心听了，当即替刘仁轨打抱不平，说：“海上突起风暴，非人力所能及。”认为刘仁轨失职情有可原，罪不当死。
高宗随后作出裁决，将刘仁轨罢官，让他以布衣身份随军东征。
就这样，刘仁轨来到了战火纷飞的百济。可他已经无官无职，连普通士兵都算不上，充其量就是一个推车挑担的伙夫。
在官场上混了大半辈子，到头来居然落到了这般田地，刘仁轨内心的痛苦和失落可想而知。但是他并没有就此消沉。
即便只是当一个随军出征的伙夫，刘仁轨胸中的报国热情也丝毫没有减退。
当然，如果不是因为百济形势风云突变、急转直下，刘仁轨这一生恐怕就再也没有出头的机会了。
当高宗李治任命刘仁轨为检校（代理）带方州刺史时，刘仁轨哈哈大笑地说：“天将富贵此翁矣！”其乐观和自信的心态溢于言表。
高宗给刘仁轨下达的任务是：会同新罗军队，火速率部驰援熊津。
出发之前，刘仁轨特意向州司请领《唐历》及唐朝历代皇帝的庙讳名册。然后，这个两鬓斑白的老人满腔豪情地说了一句话：
“吾欲扫平东夷，颁大唐正朔于海表！”（《资治通鉴》卷二〇一）
在中国历史上，唐朝区别于其他朝代的一个显著特点，就在于它涌现的人才特别多，而最令人瞩目、最值得后人称道的就是——其中大多是才兼文武、出将入相的复合型人才。尤其是在初唐时期，帝国的政治舞台上就活跃着一大批这样的人。他们上马便可杀贼，下马即能治国，在朝堂和沙场之间纵横捭阖、游刃有余，展现出了高度的政治智慧和卓越的军事才华。
而刘仁轨正是其中的一员。
他虽然是一个地地道道的文官，可带领军队却是一把好手。史称他“御军严整”、指挥有方，因而极大地提升了部队的战斗力。龙朔元年（公元661年）三月，刘仁轨率部驰援熊津，一路上势如破竹，所向披靡。百济复国军在熊津江口修筑了坚固的防线，并派重兵布防，企图阻止他的攻势，结果一战而溃，被杀和溺死了一万多人。正在围困熊津城的道琛听到前方惨败的消息，不敢与刘仁轨交锋，仓促解围而去，退守任存城。
刘仁轨一出手就解了熊津之围，顿时让留守百济的唐军士气大振。刘仁轨随即与刘仁愿合兵一处，共守熊津城。
稍后，百济的军事高层出现了内讧。福信刺杀了道琛，兼并了他的部众，夺取了百济复国军的最高指挥权。随后又大力招集各地的流亡部众，势力顿时更加强大。
正当二刘在百济苦撑危局的时候，高宗又策划了一场崭新的军事行动。
那是埋藏在他心中多年的夙愿——征讨高丽。
高宗为何会在这个时候急着出兵高丽呢？
首要的原因，当然是他已经等待了太久，所以不耐烦了。这一点其实不难看出来，因为他在宣布征讨高丽的同时，竟出人意料地表示要御驾亲征，让武后和满朝文武都吓了一大跳，后来是武后上表力谏，他才悻悻作罢。此举充分说明，高宗征服高丽的愿望确实已经压抑得太久，所以急于想了却夙愿。
另一个原因，估计是想通过对高丽用兵来威慑百济。因为高丽一直是百济的坚强后盾，如果能一举消灭高丽，百济复国军的斗志必然会受到严重打击，甚至很可能因此瓦解。如此一来，熊津的危险便能解除，百济也可不战而下，用兵高丽就收到了一石二鸟之效。
也许正是出于这样的战略设想，所以在龙朔元年四月，高宗正式下诏，命左骁卫大将军契苾何力为辽东道行军总管，苏定方为平壤道行军总管，率萧嗣业及诸胡兵力共三十五军，从海陆两道分兵合击高丽。
这一年七月，苏定方率领海军直趋浿江，在此大破高丽守军，随后屡战皆捷，迅速进围平壤。与此同时，陆军也快速越过辽东，兵锋直指鸭绿江。高丽权臣渊盖苏文派遣其长子渊男生率数万精兵扼守，唐军前锋受到阻击，无法渡江。
九月，契苾何力率主力进抵鸭绿江。其时正逢江水结冰，契苾何力立刻下令全军踏冰冲锋。高丽守军本来在兵力上就处于劣势，如今失去了天险，顿时斗志全无，防线瞬间崩溃。唐军一直追击了数十里，斩首三万余级，余众皆降，渊男生仅以身免。
此次出征，唐帝国的海陆两军都大获全胜，而且苏定方部已经开始围攻平壤，如果契苾何力能够乘胜而进，与苏定方会师，完全有可能一举攻克平壤，进而平定高丽。
然而，就在这关键的时刻，高宗李治却忽然下诏，命令契苾何力班师回国。
高宗突然撤兵的原因史书无载，但是从隋唐两朝多次东征高丽的失败教训中，我们不难发现，每一次被迫撤兵的原因都是因为陆路的运输出现了重大问题。此次契苾何力的陆上远征军直接绕过辽东的多座坚城，长驱直入高丽境内，其漫长的运输补给线随时有可能被辽东的高丽军队切断。而且契苾何力攻过鸭绿江的时候，时节已经进入冬季，唐军需要大量的冬衣和粮草，无奈后勤补给又得不到保障，在这种形势下，高宗只能要求契苾何力撤军，以免遭受不必要的伤亡和损失。
契苾何力部撤退后，苏定方部依旧猛攻平壤。他的后勤没有问题，因为他率领的是海军，海上运输不会遭到高丽军队阻截。
于是，从这一年七月兵围平壤，到次年（公元662年）二月，苏定方部对平壤整整围攻了八个月，但是这座坚城却依然固若金汤。
为了早日攻克平壤，高宗再次派出了一支海军，由左骁卫将军庞孝泰率领，自海路进入高丽的蛇水（今朝鲜合井江），准备增援苏定方。
然而，庞孝泰部却在此遭到了高丽军队的顽强阻击。庞孝泰率部殊死奋战，最后还是输掉了这场战斗，庞孝泰本人，连同跟随他出征的十三个儿子，全部壮烈殉国。
蛇水之败是唐军此次东征以来遭到的最惨重的一次失败。
平壤城下的苏定方部得知援军覆没的消息，士气顿时大挫。此时虽然已经进入春季，但是平壤城的上空忽然又下起了鹅毛大雪，唐军将士的战斗力更是受到了极大的削弱。高宗朝廷眼见攻克平壤的希望日益渺茫，不得不命令苏定方撤兵回国。
在讨伐高丽的漫漫征途上，唐帝国又一次遭受了严重的挫折。
百济战争几乎前功尽弃，高丽战争再度无功而返，朝鲜半岛逐步恶化的形势顿时让高宗李治感到了一种强烈的忧虑。
要不要放弃这场东征？
李治面临着一个前所未有的艰难抉择。