相比起雅乐和佛教音乐，能乐应该是全世界范围内知名度最高的日本传统艺术。在2002年，能乐还被列入世界非物质文化遗产保护名录。
能乐在日语里意为“有情节的艺能”，实际上由能剧和狂言这两种截然不同的艺术形式组成。其中能剧类似于西方的歌舞剧，演员在表演时会戴上一种绘有特定角色的能面，而且能剧与宗教的关系密切，多表现神与人的灵魂的故事。狂言是偏庶民的一种艺术，两三个人你一言我一语地逗乐。能剧讲求的是仪式性和美学氛围，而狂言主要就是为了让人发笑。但能剧和狂言总是同时同台演出，所以从明治时代开始就逐渐统称为能乐。
能乐一开始叫猿乐，也是一种从亚欧大陆漂洋过海来到日本的舶来品，内容包含歌舞、模仿、杂技等，是一种大杂烩的表演艺术。到了平安时代，猿乐发展成以模仿和搞笑为主的短剧，这就是最早的狂言。镰仓时代，猿乐的表演者在参加寺庙活动时发展出了一套歌舞，这就是能剧的原型。而真正让能剧在日本发扬光大的是出生于镰仓幕府灭亡那年的观阿弥和儿子世阿弥。
观阿弥和世阿弥原本在京都的熊野神社表演能剧，室町幕府第三代将军足利义满第一次观看就迷住了。那时年满12岁的世阿弥已是一位英气逼人的美少年，再加上无与伦比的表演才华，惹得足利义满心动不已，随后便开始对能剧进行大力扶持。而足利义满当年才17岁。
足利义满在任期间正是室町幕府的全盛期，日本上下一派繁荣。作为足利义满亲近的人，世阿弥自然受到了各路人士的礼遇和厚待。本来是庶民艺术的能剧也随之登堂入室，和雅乐一同成为统治阶级欣赏的艺术。
父亲观阿弥对能剧的贡献主要体现在对能剧形式的改造上。观阿弥是一位演技精湛的全能型表演艺术家，他把当时仍然以模仿剧为主的能剧改造得艺风更为优美，并且将当时流行歌舞的节奏和旋律引入能剧，使能剧的音乐表现力更强。如今我们所说的能剧的精髓，其中之一便是观阿弥始创的韵律这一部分。
世阿弥进一步提高了能剧的艺术性，著有能剧理论书《风姿花传》，创立了与现实能相对应的梦幻能。现实能讲述日常生活中发生的故事，而梦幻能则包含超越现实的梦幻成分。在表演中，上半场，一个由妖怪幻化的乡人向行脚僧讲述当地流传的一些鬼怪故事，在快结束时暗示出自己的真实身份后退场；下半场，妖怪现出原形，一边跳舞一边叙述自己的哀怨，等日出时突然消失，原来这一切都是僧人的梦……这种桥段就是典型的“复式梦幻能”。
丰臣秀吉也是历史上有名的能剧迷，他甚至专门让人创作出了一套以自己为主角的“太阁能”，还亲自上台出演过自己。当时是他部下的德川家康因为身材短小、体态肥胖，并不太适合能剧的行头。秀吉强行让家康上台表演，结果弄得家康看起来活脱脱像只狸猫。由于十分喜爱能剧，秀吉还颁布了一套专门针对能剧表演者的公家配粮制度，当时的皇城周边因此聚集了大量的能剧表演人员。
后来从秀吉手中接过统治权的家康也是个不折不扣的能剧迷。在他的管理下，能剧继承了秀吉时期的规模，逐渐发展成了江户幕府官方的表演项目。此后，每到将军召见大名或是群臣觐见天皇时，能剧都会出现在宴会的表演节目单上。由此，能剧艺术在这一时期经过了高度的提炼，题材变得越来越严肃和深刻，表演形式也基本上在江户中期定型了。据说，江户时代一场正式的能剧表演时长已经是室町时代的两倍。与此同时，能剧也慢慢脱离了早期的庶民性，普通人很难看到品种多样的能剧了。
江户时代一名在日传教士非常生动地描述了自己眼中的能乐：（能剧的表演者）手里拿着扇子，总是盯着地面，好像在找东西一样一直来回踱步。日本的能面非常小，一些扮演女性角色的男性表演者戴上能面之后还隐约可见下巴上的胡茬儿；（狂言）就是两三个人什么妆都不化，非常麻利地上台，然后就像斗鸡一样彼此对峙。
如今，一场正式的能乐表演既包含能剧又包含狂言，是一种综合性艺术。很多时候，能剧的演出者只有两三个人，最主要的是主角和配角，其余的人都从属于这二人。与一般的歌舞剧不同，能剧的配角永远无法当主角。这是因为能剧对主角和配角的演技要求截然不同。配角是陪衬主角并让表演持续进行下去的现实中的角色，不必戴能面；主角则会扮演从人类到神仙鬼怪等各种现实或超现实的角色，因此总是戴着特定角色的能面进行表演。此外，只有主角会表演舞蹈。
能剧面具
能剧面具分很多种，如女子、老人和恶魔等，同一个角色的面具也分不同等级。一般剧目中只有主角戴面具，有些剧目中配角也戴面具，儿童角等其他角色均不戴面具。
主角和配角退到后台准备下半场时，就该狂言的表演者上场了。由于穿插在上下两个半场之间，狂言有时候也被叫作“间狂言”。狂言在能乐中的作用类似于中场休息时，以幽默有趣的对谈维持现场的气氛。
除了主角、配角和狂言之外，一场能乐表演中必不可少的还有伴奏人员。能乐中的乐器只有笛子、小鼓、大鼓和太鼓4种，基本上每种乐器由一人演奏，他们也和主角、配角、狂言一样，都有各自的流派和规矩，当然，一场演出中最亮眼的永远都是主角。
主角所戴的能面据说有上百种。根据主角所戴能面的不同，整场演出的装束、演员的走路方式等也不尽相同。能剧表演者的装束一般都非常华丽，多是绢质的造型奇特的服装，而且脚上一定只穿一双白色布袜而从不穿鞋。与能剧的抽象形象不同，狂言的表演者非常亲民。如前面所说，狂言的表演者从不化妆，衣服也多是麻质。
能剧剧目流传至今的共有2 000多个，经常表演的约有240个。能剧中“歌”的部分和西洋音乐中“歌”的概念稍有不同。前者有时候听起来像是在说话，有时候又像是在唱歌。说话的部分并不是平常的说话方式，而是带有非常奇怪的抑扬顿挫；而唱的部分也和前面介绍过的雅乐一样，具有鲜明的日本特色。
能剧中还经常会出现长时间的沉默。这并不是西洋音乐中的休止符，而是活用了“无”这个乐音，以创造出无声胜有声的紧张感，因此也有人把能剧称作“安静的爆发”。