幕末虽然有不少新式武器从西方传入日本，但对于武士们来说，这仍然是一个动刀动剑的时代。德川幕府统治时期对外锁国，日本国内在很长时间里都是相当和平安定的。对于剑术的发展来说这其实是一个很好的环境，武士们把剑术作为必修技能来学习，历经数代的磨炼、突破，逐渐发展出了新的流派。
日本的剑道从平安时代中期开始发展，到了镰仓时代，对武士的要求是学习“弓马之道”，也就是骑马射箭，所以剑道暂时被搁置。这种被冷落的待遇一直到了战国时代才有所好转，因为那时的战场上开始出现大量的步兵和杂兵，所以想要存活，除了骑马射箭之外，还必须能够打赢白刃战，于是剑术就成了武士的必修课程。
也正是从战国时代开始，剑术发展出了各种流派。在此之前已经有了所谓的兵法[1]三大源流：念流、神道流和阴流。而剑豪们在战国时代积累了无数的决斗经验，又形成了能够在实战时发挥威力的流派，比如冢原卜传的新当流、伊东一刀斋的一刀流、上泉信纲的新阴流、柳生石舟斋的柳生新阴流和宫本武藏的二天一流。
剑道装备
到了江户时代，由于环境安定，剑术迎来另一个大发展阶段。就连将军本人也常常练习剑术，还聘请了柳生石舟斋的儿子做将军家的剑术指导。各藩藩主还有最底层的武士们也练得勤快。1702年就发生过家臣为替主人报仇，直接杀到对头家里取下首级的事情。[2]在这次事件里，如果武士们荒废了剑术，根本不可能为他们的主人复仇，后世的文人也无缘创作出《忠臣藏》这样的作品。
江户时代练习剑术，主要是在道场上进行两两对打的练习。之前对打练习时一般采用木刀，但是对于一些力大无比的剑客来说，耍木刀其实和真刀一样危险。后来大家开始改用比较安全的竹刀，并一直沿用至今。
江户是幕府的所在地，也聚集了全日本最多的武士，自然也就吸引了不少剑术高手来这儿开道场、收徒弟。到幕末时期江户已经发展出了三大道场：千叶周作的玄武馆北辰一刀流，重点在于“技”；斋藤弥九郎的练兵馆神道无念流，重点在于“力”；桃井春藏的士学馆镜心明智流，重点在于“位”。幕末去江户学剑的武士多半都会选择这三家道场。桂小五郎曾在神道无念流学习剑术，他剑术造诣奇高，最后还当上了道场的塾头[3]；而清河八郎和坂本龙马都是北辰一刀流的高徒，龙马甚至还取得了北辰一刀流“免许皆传”[4]的资格，前面提到过的新选组里面也有不少成员出自这三大流派。
不过说到新选组的那些主要领导人，比如近藤勇、土方岁三、冲田总司等厉害角色，实际上是属于天然理心流。这是一个大多数武士都不想去学习的流派，主要是因为这是一个庶民的流派，多亏了近藤等人的活跃，这个流派才在幕末占有一席之地。
幕末算是实用剑术的最后高峰。明治维新以后，人们逐渐觉得学习剑术是落后的，曾经鼎盛一时的道场也就跟着一个个衰落了。不过，剑术在后来反而成了日本军官和警察的必修课程，武士道的精神也通过这种方式延续了下来。
[1] 兵法：日语中的“兵法”指的是“剑术”、“柔术”。
[2] 此即赤穗事件。赤穗藩的长老大石良雄在主家被幕府收回后，率领46名家臣于1702年12月14日杀入主君对头的宅邸，取下对方首级并在主君墓前血祭，然后一行人前往幕府自首。幕府虽嘉许这种为主君复仇的行为，然而仍必须将此一行人处刑，为保全他们的名声，特别准许他们切腹。这一事件被之后的剧作家改编成《假名手本忠臣藏》，是歌舞伎最有名的剧作之一。
[3] 塾头：平常教导其他同门弟子学剑，要是遇到有人踢馆，塾头往往要代表师父前去比试。
[4] 免许皆传：指有开设分道场的资格。